[实用新型]一种救援机器人开门机械臂

权利要求书

1.一种救援机器人开门机械臂，其特征在于，包括：依次连接的垂直升降组件(1)、水平旋转组件(2)和末端开门组件(3)，其中，

所述垂直升降组件(1)用于驱动所述水平旋转组件(2)的上下移动，以实现所述末端开门组件(3)的高度位置控制；

所述水平旋转组件(2)用于实现所述末端开门组件(3)的水平位置控制；

所述水平旋转组件(2)包括第一运动关节(201)和第二运动关节(202)，所述第一运动关节(201)与所述第二运动关节(202)可旋转连接，第一运动关节(201)与所述垂直升降组件(1)连接，所述第二运动关节(202)与所述末端开门组件(3)连接；

所述末端开门组件(3)包括开门装置，以实现开门功能。

2.根据权利要求1所述的救援机器人开门机械臂，其特征在于，所述垂直升降组件(1)包括升降支架(101)以及设置在所述升降支架(101)上的导轨丝杆(102)和导向轴(103)，其中，所述导轨丝杆(102)和导向轴(103)均与所述水平旋转组件(2)连接。

3.根据权利要求2所述的救援机器人开门机械臂，其特征在于，所述垂直升降组件(1)还包括导轨(104)，所述导轨(104)设置在所述升降支架(101)的侧面，所述导轨(104)上设置有与所述导轨(104)配合连接的滑块(105)，所述滑块(105)上设置有连接件(106)，所述连接件(106)与所述末端开门组件(3)连接。

4.根据权利要求2所述的救援机器人开门机械臂，其特征在于，所述垂直升降组件(1)还包括摄像头(107)，所述摄像头(107)设置在所述升降支架(101)的顶端。

5.根据权利要求2所述的救援机器人开门机械臂，其特征在于，所述第一运动关节(201)包括第一关节件(2011)，其中，

所述第一关节件(2011)的第一端设置有直线轴承(2012)，以实现与所述导向轴(103)连接；

所述第一关节件(2011)的中部设置有丝杆连接件(2013)，以实现与所述导轨丝杆(102)连接；

所述第一关节件(2011)的第二端设置有与所述第二运动关节(202)连接的第一连接轴(2014)，所述第一连接轴(2014)内部设置有传动电机。

6.根据权利要求5所述的救援机器人开门机械臂，其特征在于，所述第二运动关节(202)包括第二关节件(2021)和设置在其上的第一伺服电机(2022)，其中，

所述第二关节件(2021)的第一端与所述第一连接轴(2014)连接；

所述第二关节件(2021)的第二端设置有第二连接轴(2023)，所述第二连接轴(2023)通过同步传动机构与所述第一伺服电机(2022)连接。

7.根据权利要求6所述的救援机器人开门机械臂，其特征在于，所述末端开门组件(3)包括末端支架(301)，其中，

所述末端支架(301)的底部与所述第二连接轴(2023)连接；

所述开门装置安装在所述末端支架(301)上。

8.根据权利要求1所述的救援机器人开门机械臂，其特征在于，所述开门装置包括第二伺服电机(302)、第一开门机构(303)和第二开门机构(304)，其中，所述第二伺服电机(302)通过锥齿轮分别与所述第一开门机构(303)和所述第二开门机构(304)连接，以实现所述第一开门机构(303)和所述第二开门机构(304)的转动。

9.根据权利要求8所述的救援机器人开门机械臂，其特征在于，所述第一开门机构(303)为开L型以及圆盘型门把手关节，所述第二开门机构(304)为开球型门把手关节。