[实用新型]一种救援机器人开门机械臂

说明书

本实用新型涉及一种救援机器人开门机械臂，包括：依次连接的垂直升降组件、水平旋转组件和末端开门组件，其中，垂直升降组件用于驱动水平旋转组件的上下移动，以实现末端开门组件的高度位置控制；水平旋转组件用于实现末端开门组件的水平位置控制；水平旋转组件包括第一运动关节和第二运动关节，第一运动关节与第二运动关节可旋转连接，第一运动关节与垂直升降组件连接，第二运动关节与末端开门组件连接；末端开门组件包括开门装置，以实现开门功能。本实用新型的救援机器人开门机械臂，设置有四个自由度，通过对四个自由度的精准控制，可以实现在各种复杂情况下的L型门把手、圆盘型门把手或球型把手的开门操作。

技术领域

本实用新型属于机械臂技术领域，具体涉及一种救援机器人开门机械臂。

背景技术

随着社会经济和技术的进步，机器人技术已逐渐应用于各个领域中，特别是救援机器人技术领域内。在应急救援方面，相比于人工救援，部分复杂环境如火场等，可能造成救援人员伤害，因此救援要求更高。鉴于此类情况各种各样的救援机器人被开发出来，多数救援机器人已经实现避障、现场信息采集、危险环境处理等功能。

机器人参与救援任务中，经常需要对阻碍营救的门进行开门操作，而开门过程的精细操作是机器人设计的复杂部分。目前，救援机器人是采用通用的商用机械臂的方式实现，因此集成成本较高，重量大，开锁动作适应性差，操纵难度较大。针对上述机械臂缺点，在实际开门中，会导致开门时间过长，甚至不能够打开较大阻力的门，并且整个机械设备易损坏，不易维修，所以不适合环境较为恶劣的救援场合。

实用新型内容

为了解决现有技术中存在的上述问题，本实用新型提供了一种救援机器人开门机械臂。本实用新型要解决的技术问题通过以下技术方案实现：

本实用新型提供了一种救援机器人开门机械臂，包括：依次连接的垂直升降组件、水平旋转组件和末端开门组件，其中，

所述垂直升降组件用于驱动所述水平旋转组件的上下移动，以实现所述末端开门组件的高度位置设定；

所述水平旋转组件用于实现所述末端开门组件的水平位置设定；

所述水平旋转组件包括第一运动关节和第二运动关节，所述第一运动关节与所述第二运动关节可旋转连接，第一运动关节与所述垂直升降组件连接，所述第二运动关节与所述末端开门组件连接；

所述末端开门组件包括开门装置，以实现开门功能。

在本实用新型的一个实施例中，所述垂直升降组件包括升降支架以及设置在所述升降支架上的导轨丝杆和导向轴，其中，所述导轨丝杆和导向轴均与所述水平旋转组件连接。

在本实用新型的一个实施例中，所述垂直升降组件还包括导轨，所述导轨设置在所述升降支架的侧面，所述导轨上设置有与所述导轨配合连接的滑块，所述滑块上设置有连接件，所述连接件与所述末端开门组件连接。

在本实用新型的一个实施例中，所述垂直升降组件还包括摄像头，所述摄像头设置在所述升降支架的顶端。

在本实用新型的一个实施例中，所述第一运动关节包括第一关节件，其中，

所述第一关节件的第一端设置有直线轴承，以实现与所述导向轴连接；

所述第一关节件的中部设置有丝杆连接件，以实现与所述导轨丝杆连接；

所述第一关节件的第二端设置有与所述第二运动关节连接的第一连接轴，所述第一连接轴内部设置有传动电机。

在本实用新型的一个实施例中，所述第二运动关节包括第二关节件和设置在其上的第一伺服电机，其中，

所述第二关节件的第一端与所述第一连接轴连接；

所述第二关节件的第二端设置有第二连接轴，所述第二连接轴通过同步传动机构与所述第一伺服电机连接。