[实用新型]循迹自走式机器人、空地式行进系统

说明书

本实用新型提供了一种循迹自走式机器人，属于机器人设备技术领域。本循迹自走式机器人包括机器人行走单元、机器人控制单元、机器人数据检测单元、机器人数据传输单元；机器人行走单元，用于使本机器人行走、转向；机器人数据传输单元，接收外部的预行走的路径数据；机器人数据检测单元等。本循迹自走式机器人、空地式行进系统及其运行方法的优点在于：通过绘制路线来控制机器人的行动路径，避免人为遥控导致的操作失误，实现精准控制机器人的运动，操作便捷，节省了宝贵的时间。同时发明还提供了该机器人的行走方法、空地式行进系统及其运行方法。

技术领域

本实用新型属于机器人设备技术领域，尤其是涉及一种具有行走功能的循迹自走式机器人，和包含空中飞行器的空地式行进系统，以及上述两者的运行方法。

背景技术

目前的具有行走功能的机器人在行走时，由操作人员通过控制模块对机器人的行进方向和行进距离进行实时遥控，该控制模块可以是移动式，这样操作人员可近距离的采用目测的方法来遥控机器人，也可以是设置在相对较远的控制中心内，这样操作人员需借助无人机或机器人传回至控制中心的有关机器人当前所处位置处的场景的图像数据来对地面上的机器人进行实时遥控。

易出现如下的情况：

1、受外部环境或自身的设备性能的影响，数据传输距离受到限制，只能对机器人进行近距离的遥控时，在控制机器人行走时，作为遥控的操作人员必须不断跟进，大量消耗着操作人员的体力；

2、由于遥控的方式是通过人的感官来实现，可识别的范围有限，机器人可能会走很多“冤枉路”。

3、另外，在危险地区，再加上可能出现的受外部环境或自身的设备性能的影响，数据传输距离受到限制的情况，操作人员必须冒着生命风险与机器人一同进入危险地区，否则光有机器人进入危险地区、却不能接收到操作人员的操作指令，赋予其的任务就不能得到很好地执行，也就失去了其存在的价值。

发明内容

本实用新型的第一目的是解决上述问题中的至少一部分的循迹自走式机器人。

本实用新型的第二个目的是提供一种上述的自走式机器人的运行方法。

本实用新型的第三个目的是提供一种包括上述的自走式机器人的空地式行进系统。

本实用新型的第四个目的是提供一种上述的空地式行进系统的运行方法。

为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案：本实用新型的循迹自走式机器人，包括机器人行走单元、机器人控制单元、机器人数据检测单元、机器人数据传输单元；

机器人行走单元，用于使本机器人行走、转向；

机器人数据传输单元，接收外部的预行走的路径数据；

机器人数据检测单元，用于获取当前机器人所处的方向和已依照预行走的路径所行进的距离的数据信息；

机器人控制单元，根据机器人数据传输单元接收的预行走的路径数据、以及机器人数据检测单元检测到的当前机器人所处的方向和已依照预行走的路径所行进的距离的数据信息控制机器人行走单元依照预行走的路径进行行走。

在上述的循迹自走式机器人中，机器人数据检测单元包括用于检测前机器人所处的方向的加速度传感器、和当前机器人已依照预行走的路径所行进的距离的距离计数器。

在上述的循迹自走式机器人中，加速度传感器为三轴加速度传感器。

上述的循迹自走式机器人的行走方法，机器人为如上所述的循迹自走式机器人，其包括如下步骤：

机器人数据传输单元接收外部的预行走的路径数据；

机器人控制单元依据预行走的路径、当前机器人所处的方向和已依照预行走的路径所行进的距离的数据信息控制机器人行走单元按照预行走的路径行走或转向。