[实用新型]一种气动弯曲的仿生机械手

权利要求书

1.一种气动弯曲的仿生机械手，包括：

仿生机械手手掌(1)；以及

五个仿生机械手手指(5)，所述五个仿生机械手手指(5)呈人手状铰接于仿生机械手手掌(1)上；

其特征在于，包括：

五个安装架(3)，所述安装架(3)设置在仿生机械手手指(5)上，且安装架(3)内部设有贯穿的空腔；

气囊(4)，所述气囊(4)位于空腔内部；以及

辅助弯曲机构(2)，所述辅助弯曲机构(2)用于对气囊(4)充放气，使气囊(4)膨胀或扁平。

2.根据权利要求1所述的一种气动弯曲的仿生机械手，其特征在于，所述辅助弯曲机构(2)包括：

安装座(201)，所述安装座(201)设置在仿生机械手手掌(1)上；

活塞筒(204)，所述活塞筒(204)设置在安装座(201)靠近仿生机械手手指(5)一侧，所述活塞筒(204)通过气管(205)与气囊(4)连接；

活塞板(206)，所述活塞板(206)滑动连接在活塞筒(204)内壁；

电动机(209)，所述电动机(209)设置在安装座(201)内部；

驱动轴(208)，所述驱动轴(208)转动连接在安装座(201)内部，且由电动机(209)驱动转动；

滑块(207)，所述滑块(207)滑动连接在安装座(201)内部，且滑块(207)通过连接杆(203)与活塞板(206)固定连接；

长连杆(202)，所述长连杆(202)的一端转动连接在滑块(207)上；以及

短连杆(210)，所述短连杆(210)的一端与驱动轴(208)固定连接，且短连杆(210)的另一端与长连杆(202)的另一端转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种气动弯曲的仿生机械手，其特征在于，还包括：

连接件(8)，所述仿生机械手手指(5)通过连接件(8)转动连接在仿生机械手手掌(1)内部；

转轴(6)，所述连接件(8)通过转轴(6)转动连接在仿生机械手手掌(1)内部；以及

扭簧(7)，所述扭簧(7)设置在仿生机械手手掌(1)内部，且扭簧(7)套设于转轴(6)的环形侧面。

4.根据权利要求3所述的一种气动弯曲的仿生机械手，其特征在于，所述扭簧(7)的内壁与转轴(6)的环形侧面紧密连接。

5.根据权利要求1所述的一种气动弯曲的仿生机械手，其特征在于，所述安装架(3)内部设置有压力传感器，用于检测气囊(4)的气压。