[实用新型]一种气动弯曲的仿生机械手

说明书

本实用新型提供了一种气动弯曲的仿生机械手，包括仿生机械手手掌以及五个仿生机械手手指，所述五个仿生机械手手指呈人手状铰接于仿生机械手手掌上；包括五个安装架、气囊以及辅助弯曲机构，所述安装架设置在仿生机械手手指上，且安装架内部设有贯穿的空腔，所述气囊位于空腔内部，所述辅助弯曲机构用于对气囊充放气，使气囊膨胀或扁平，本实用新型通过简单的机械结构，使所述的气囊膨胀，气囊膨胀后与仿生机械手手掌产生力的作用，反作用力推动仿生机械手手指弯曲，代替了数控机械结构，缩减了成本，简化了操作。

技术领域

本实用新型涉及机械设备领域，尤其涉及一种气动弯曲的仿生机械手。

背景技术

模仿生物的形态、结构和控制原理设计制造出的功能更集中、效率更高并具有生物特征的机械。研究仿生机械的学科称为仿生机械学，它是20世纪60年代末期由生物学、生物力学、医学、机械工程、控制论和电子技术等学科相互渗透、结合而形成的一门边缘学科。仿生机械研究的主要领域有生物力学、控制体和机器人。把生物系统中可能应用的优越结构和物理学的特性结合使用，人类就可能得到在某些性能上比自然界形成的体系更为完善的仿生机械。

现有技术中仿生机械手属于仿生机械的一种，但传统的仿生机械手大多通过复杂的数控机械结构辅助弯曲，操作不便，且成本较高，综上所述，本申请现提出一种气动弯曲的仿生机械手来解决上述出现的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提出一种气动弯曲的仿生机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

基于上述目的，本实用新型提供了一种气动弯曲的仿生机械手，包括仿生机械手手掌以及五个仿生机械手手指，所述五个仿生机械手手指呈人手状铰接于仿生机械手手掌上；包括五个安装架、气囊以及辅助弯曲机构，所述安装架设置在仿生机械手手指上，且安装架内部设有贯穿的空腔，所述气囊位于空腔内部，所述辅助弯曲机构用于对气囊充放气，使气囊膨胀或扁平。

优选的，所述辅助弯曲机构包括安装座、活塞筒、活塞板、电动机、驱动轴、滑块、长连杆以及短连杆，所述安装座设置在仿生机械手手掌上，所述活塞筒设置在安装座靠近仿生机械手手指一侧，所述活塞筒通过气管与气囊连接，所述活塞板滑动连接在活塞筒内壁，所述电动机设置在安装座内部，所述驱动轴转动连接在安装座内部，且由电动机驱动转动，所述滑块滑动连接在安装座内部，且滑块通过连接杆与活塞板固定连接，所述长连杆的一端转动连接在滑块上，所述短连杆的一端与驱动轴固定连接，且短连杆的另一端与长连杆的另一端转动连接。

优选的，还包括连接件、转轴以及扭簧，所述仿生机械手手指通过连接件转动连接在仿生机械手手掌内部，所述连接件通过转轴转动连接在仿生机械手手掌内部，所述扭簧设置在仿生机械手手掌内部，且扭簧套设于转轴的环形侧面。

更为优选的，所述扭簧的内壁与转轴的环形侧面紧密连接。

优选的，所述安装架内部设置有压力传感器，用于检测气囊的气压。

从上面所述可以看出，本实用新型的有益效果：本实用新型通过所述的安装座、活塞筒、活塞板、电动机、驱动轴、滑块、长连杆以及短连杆，通过简单的机械结构，使所述的气囊膨胀，气囊膨胀后与仿生机械手手掌产生力的作用，反作用力推动仿生机械手手指弯曲，代替了数控机械结构，缩减了成本，简化了操作。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中辅助弯曲机构的结构示意图；

图3为图1中一种教佳实施例的结构示意图。