[实用新型]手术机器人器械末端工具

权利要求书

1.一种手术机器人器械末端工具，包括壳体(10)、传动轴(15)、夹持工具(5)和连接于所述传动轴(15)和所述夹持工具(5)之间的牵引体(14)，所述传动轴(15)转动连接于所述壳体(10)中，所述传动轴(15)通过转动带动所述牵引体(14)运动，以使所述夹持工具(5)开合；其特征在于，还包括解锁组件(7)，所述解锁组件(7)包括固定套接于所述传动轴(15)上的传动齿轮(8)、连接于所述壳体(10)的支杆(71)和转动连接于所述支杆(71)上的解锁齿轮(72)，所述解锁齿轮(72)能够与所述传动齿轮(8)相啮合传动。

2.根据权利要求1所述的手术机器人器械末端工具，其特征在于，所述支杆(71)活动连接于所述壳体(10)，以使所述解锁齿轮(72)啮合配合于所述传动齿轮(8)或者与所述传动齿轮(8)相分离。

3.根据权利要求2所述的手术机器人器械末端工具，其特征在于，所述解锁组件(7)包括固定于所述壳体(10)的摆轴(74)，所述摆轴(74)平行于所述传动轴(15)，所述支杆(71)转动连接于所述摆轴(74)，所述支杆(71)上设有平行于所述摆轴(74)的连接轴(79)，所述解锁齿轮(72)连接于所述连接轴(79)上。

4.根据权利要求3所述的手术机器人器械末端工具，其特征在于，所述摆轴(74)螺纹连接于所述壳体(10)。

5.根据权利要求3所述的手术机器人器械末端工具，其特征在于，所述解锁组件(7)还包括手轮(73)，所述手轮(73)与所述解锁齿轮(72)沿所述连接轴(79)的轴向依次套设于所述连接轴(79)上，且所述手轮(73)与所述解锁齿轮(72)固定连接。

6.根据权利要求5所述的手术机器人器械末端工具，其特征在于，所述连接轴(79)转动连接于所述支杆(71)，所述解锁齿轮(72)和所述连接轴(79)一体设置，所述手轮(73)与所述连接轴(79)之间通过平键(77)连接以周向限位。

7.根据权利要求5所述的手术机器人器械末端工具，其特征在于，所述壳体(10)上设有控制口(16)，所述手轮(73)至少部分结构经所述控制口(16)伸出所述壳体(10)。

8.根据权利要求3至7任一项所述的手术机器人器械末端工具，其特征在于，所述摆轴(74)上设有扭簧(76)，所述扭簧(76)的复位力使所述支杆(71)具有带动所述解锁齿轮(72)远离所述传动齿轮(8)的运动趋势。

9.根据权利要求8所述的手术机器人器械末端工具，其特征在于，所述支杆(71)能够在所述扭簧(76)的弹性复位力的作用下压紧于所述壳体(10)上。

10.根据权利要求2至7任一项所述的手术机器人器械末端工具，其特征在于，所述支杆(71)与所述壳体(10)之间设有弹性件，所述弹性件的复位力使所述支杆(71)具有带动所述解锁齿轮(72)远离所述传动齿轮(8)的运动趋势。