[实用新型]手术机器人器械末端工具

说明书

本实用新型公开了一种手术机器人器械末端工具，包括壳体、传动轴、夹持工具和连接于传动轴和夹持工具之间的牵引体，传动轴转动连接于壳体中，传动轴通过转动带动牵引体运动，以使夹持工具开合；还包括解锁组件，解锁组件包括固定套接于传动轴上的传动齿轮、连接于壳体的支杆和转动连接于支杆上的解锁齿轮，解锁齿轮能够与传动齿轮相啮合传动。在夹持工具处于夹持状态且意外停电时，手动转动解锁齿轮，使得啮合于解锁齿轮的传动齿轮转动，则与传动齿轮固定连接的传动轴转动，进而带动夹持工具打开，使得手术机器人器械末端工具能够顺利安全的拨出，避免夹持工具拉伤患者，提高工具使用的安全性。

技术领域

本实用新型涉及医疗设备技术领域，特别涉及一种手术机器人器械末端工具。

背景技术

随着机器人技术的应用和发展，医用手术机器人在临床中的作用越来越受到人们的重视。其中，微创手术机器人的器械及末端工具，需配合临床医生完成各种手术，比如：对组织的切割与分离，通过手术切割刀、单双极电烧蚀工具、电凝工具、超声切割工具、非电烧蚀手术剪刀和电烧蚀手术剪刀等；缝合操作，主要是指对切开或创伤断裂的肌肉组织、重要导管、血管等组织结构，使其能够顺利连接或愈合；打结操作，缝合操作通常直接伴随着打结操作，其通过张紧与固定缝合线实现连接组织的靠拢与紧固。

其中，对于包括夹持工具的器械未端工具，其夹持工具的开合是受电力控制的，具体地，电力控制传动结构转动，传动结构通过牵引体带动夹持工具的开合。但是，在手术操作过程中，可能出现意外停电等状况，如果夹持工具正夹持着患者组织，不能安全拨出器械。

因此，如何提高器械末端工具使用的安全性，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种手术机器人器械末端工具，其使用的安全性较高。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种手术机器人器械末端工具，包括壳体、传动轴、夹持工具和连接于所述传动轴和所述夹持工具之间的牵引体，所述传动轴转动连接于所述壳体中，所述传动轴通过转动带动所述牵引体运动，以使所述夹持工具开合；还包括解锁组件，所述解锁组件包括固定套接于所述传动轴上的传动齿轮、连接于所述壳体的支杆和转动连接于所述支杆上的解锁齿轮，所述解锁齿轮能够与所述传动齿轮相啮合传动。

优选地，所述支杆活动连接于所述壳体，以使所述解锁齿轮啮合配合于所述传动齿轮或者与所述传动齿轮相分离。

优选地，所述解锁组件包括固定于所述壳体的摆轴，所述摆轴平行于所述传动轴，所述支杆转动连接于所述摆轴，所述支杆上设有平行于所述摆轴的连接轴，所述解锁齿轮连接于所述连接轴上。

优选地，所述摆轴螺纹连接于所述壳体。

优选地，所述解锁组件还包括手轮，所述手轮与所述解锁齿轮沿所述连接轴的轴向依次套设于所述连接轴上，且所述手轮与所述解锁齿轮固定连接。

优选地，所述连接轴转动连接于所述支杆，所述解锁齿轮和所述连接轴一体设置，所述手轮与所述连接轴之间通过平键连接以周向限位。

优选地，所述壳体上设有控制口，所述手轮至少部分结构经所述控制口伸出所述壳体。

优选地，所述摆轴上设有扭簧，所述扭簧的复位力使所述支杆具有带动所述解锁齿轮远离所述传动齿轮的运动趋势。

优选地，所述支杆能够在所述扭簧的弹性复位力的作用下压紧于所述壳体上。

优选地，所述支杆与所述壳体之间设有弹性件，所述弹性件的复位力使所述支杆具有带动所述解锁齿轮远离所述传动齿轮的运动趋势。