[实用新型]线状物的抓取系统及末端执行器

权利要求书

1.一种线状物抓取系统，其特征在于，所述线状物抓取系统包括：执行器和控制装置；

所述控制装置通信连接所述执行器；

所述控制装置，用于向执行器发送抓取指令，所述抓取指令用于指示所述执行器抓取线状物根部；向所述执行器发送滑动指令，所述滑动指令用于指示所述执行器由所述线状物根部滑动到所述线状物头部。

2.根据权利要求1所述的线状物抓取系统，其特征在于，所述线状物抓取系统还包括图像传感器；

所述控制装置还通信连接所述图像传感器；

所述图像传感器，用于采集线状物根部的图像和/或线状物头部的图像；

所述控制装置，用于基于所述线状物根部的图像，生成所述抓取指令；和/或基于所述线状物头部的图像，生成所述滑动指令。

3.根据权利要求1或2所述的线状物抓取系统，其特征在于，当末端执行器包括辅助部；

所述控制装置，还用于向所述执行器发送放置指令，所述放置指令用于指示所述执行器将所述线状物头部以预设方式放置到目标位置。

4.一种使用权利要求1-3任一项所述的线状物抓取系统的末端执行器，其特征在于，所述末端执行器包括：第一夹取部、第二夹取部和驱动件；

所述第一夹取部和所述第二夹取部相对设置；

所述驱动件的输出端连接所述第一夹取部和所述第二夹取部；

所述驱动件可驱动所述第一夹取部和所述第二夹取部可开合的相对运动。

5.根据权利要求4所述的末端执行器，其特征在于，所述第一夹取部上向远离所述第二夹取部的方向形成弯曲的第一配合部；

所述第二夹取部在对应所述第一配合部处向远离所述第一夹取部的方向形成弯曲的第二配合部；

所述第一配合部和所述第二配合部配合形成可容置所述线状物的容置槽。

6.根据权利要求4所述的末端执行器，其特征在于，所述第一夹取部宽于所述第二夹取部，且所述第一夹取部在与所述第二夹取部相对的位置形成可容置所述第二夹取部的空间。

7.根据权利要求4所述的末端执行器，其特征在于，所述末端执行器还包括：辅助部；

所述辅助部设置在所述第一夹取部和所述第二夹取部的一侧，且当所述末端执行器夹取线状物时，所述辅助部位于所述第一夹取部和所述第二夹取部靠近线状物头部的一侧；

所述驱动件的输出端连接所述辅助部；

所述驱动件可驱动所述辅助部以预设运动方式运动，使得所述辅助部辅助所述线状物头部以预设方式放置到目标位置。

8.根据权利要求4-7任一项所述的末端执行器，其特征在于，所述第一夹取部为第一夹取杆；所述第二夹取部为第二夹取杆。

9.根据权利要求7所述的末端执行器，其特征在于，所述辅助部为辅助杆。

10.根据权利要求7所述的末端执行器，其特征在于，所述辅助部对应所述线状物头部的一端形成与所述线状物配合的凹槽。