[实用新型]线状物的抓取系统及末端执行器

说明书

本申请涉及一种线状物抓取系统及末端执行器。其中，线状物抓取系统包括：执行器和控制装置；控制装置通信连接所述执行器；控制装置，用于向执行器发送抓取指令，抓取指令用于指示执行器抓取线状物根部；向执行器发送滑动指令，滑动指令用于指示执行器由线状物根部滑动到线状物头部。采用本实用新型的技术方案，通过采用该线状物抓取系统抓取线状物根部，再由线状物根部滑动到线状物头部，可以在各种复杂情况下实现线状物头部的自动抓取。

技术领域

本申请涉及线状物抓取技术领域，特别是涉及一种线状物的抓取系统及末端执行器。

背景技术

随着社会的发展，各种电子设备加工、组装过程中，可能会涉及到线状物(比如：导线、绳)的抓取等的步骤，由于在某些复杂环境下，可操作空间较小，且线状物形状细长、硬度较低等原因，因此，针对线状物的抓取较难实现自动化。比如：如图2A或2B所示，以将导线焊接在PCB板上为例，导线头部从盒体一端穿入后，往往散落在电路板上，此时，由于电路板上还有其它元件的遮挡，因此很难准确将导线头部成功抓起。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种线状物的抓取系统及末端执行器。

本实用新型第一方面提供一种线状物抓取系统，所述线状物抓取系统包括：执行器和控制装置；

所述控制装置通信连接所述执行器；

所述控制装置，用于向执行器发送抓取指令，所述抓取指令用于指示所述执行器抓取线状物根部；向所述执行器发送滑动指令，所述滑动指令用于指示所述执行器由所述线状物根部滑动到所述线状物头部。

在一个实施例中，所述线状物抓取系统还包括图像传感器；

所述控制装置还通信连接所述图像传感器；

所述图像传感器，用于采集线状物根部的图像和/或线状物头部的图像；

所述控制装置，用于基于所述线状物根部的图像，生成所述抓取指令；和/或基于所述线状物头部的图像，生成所述滑动指令。

在一个实施例中，当所述末端执行器包括辅助部；

所述控制装置，还用于向所述执行器发送放置指令，所述放置指令用于指示所述执行器将所述线状物头部以预设方式放置到所述目标位置。

本实用新型第二方面提供第一方面任一项所述的线状物抓取系统的末端执行器，所述末端执行器包括：第一夹取部、第二夹取部和驱动件；

所述第一夹取部和所述第二夹取部相对设置；

所述驱动件的输出端连接所述第一夹取部和所述第二夹取部；

所述驱动件可驱动所述第一夹取部和所述第二夹取部可开合的相对运动。

在一个实施例中，所述第一夹取部上向远离所述第二夹取部的方向形成弯曲的第一配合部；

所述第二夹取部在对应所述第一配合部处向远离所述第一夹取部的方向形成弯曲的第二配合部；

所述第一配合部和所述第二配合部配合形成可容置所述线状物的容置槽。

在一个实施例中，所述第一夹取部宽于所述第二夹取部，且所述第一夹取部在与所述第二夹取部相对的位置形成可容置所述第二夹取部的空间。

在一个实施例中，所述末端执行器还包括：辅助部；

所述辅助部设置在所述第一夹取部和所述第二夹取部的一侧，且当所述末端执行器夹取线状物时，所述辅助部位于所述第一夹取部和所述第二夹取部靠近线状物头部的一侧；

所述驱动件的输出端连接所述辅助部；