[实用新型]一种轮距可调型全轮转向机器人底盘

权利要求书

1.一种轮距可调型全轮转向机器人底盘，其特征在于，包括：若干组单轴系组件(1)和整体车架(2)；其中，各组单轴系组件(1)按照由头部至尾部的方向纵向排列布置；单轴系组件(1)通过自身的单轴系组件车架与整体车架(2)采用螺钉连接或焊接方式固定。

2.根据权利要求1所述的轮距可调型全轮转向机器人底盘，其特征在于，单轴系组件(1)，包括：单轮组件(11)和轮距调整机构(12)；其中，两个单轮组件(11)通过轮距调整机构(12)连接；单轮组件(11)包括两种状态：减震机构与转向支架分离式状态和减震机构与转向支架集成式状态。

3.根据权利要求2所述的轮距可调型全轮转向机器人底盘，其特征在于，单轮组件(11)，包括：转向减速机(111)、转向减速机固定座(112)和转向电机(117)；其中，减震机构与转向支架分离式状态和减震机构与转向支架集成式状态中，转向减速机(111)与转向电机(117)连接部分结构相同：转向减速机(111)通过螺钉固定在转向减速机固定座(112)上，转向电机(117)通过螺钉固定在转向减速机(111)上。

4.根据权利要求3所述的轮距可调型全轮转向机器人底盘，其特征在于，在减震机构与转向支架分离式状态中，单轮组件(11)，还包括：轮系主支座A(113)、主支座端盖(114)、转向支架A(115)、轮毂电机(116)、轮系固定支座(118)、上摆臂(119)、下摆臂(1101)、减震器(1102)、联轴器(1103)、转向输出轴(1104)和轴承(1105)；其中，轮系主支座A(113)内部为腔体结构，转向减速机固定座(112)与轮系主支座A(113)通过螺钉固定；转向输出轴(1104)通过联轴器(1103)与转向减速机(111)的输出轴固定；转向输出轴(1104)与位于轮系主支座A(113)腔体内部的轴承(1105)安装；主支座端盖(114)通过螺钉与轮系主支座A(113)固定，并对轴承(1105)进行限位固定；转向支架A(115)通过螺钉与转向输出轴(1104)固定，转向支架A(115)底部安装孔内安装有轮毂电机(116)并采用螺母固定；轮系固定支座(118)与轮系主支座A(113)之间通过销轴连接上摆臂(119)和下摆臂(1101)；轮系固定支座(118)两侧各安装1个减震器(1102)，形成双摆臂减震结构。

5.根据权利要求3所述的轮距可调型全轮转向机器人底盘，其特征在于，在减震机构与转向支架集成式状态中，单轮组件(11)，还包括：主支座端盖(114)、轮毂电机(116)、轮系固定支座(118)、上摆臂(119)、下摆臂(1101)、减震器(1102)、联轴器(1103)、转向输出轴(1104)、轴承(1105)、轮系主支座B(1106)、转向支架B(1107)和轮毂电机固定座(1108)；其中，轮系主支座B(1106)内部为腔体结构，转向减速机固定座(112)与轮系主支座B(1106)通过螺钉固定，轮系主支座B(1106)侧面安装有轮系固定支座(118)；转向输出轴(1104)通过联轴器(1103)与转向减速机(111)的输出轴固定；转向输出轴(1104)与位于轮系主支座B(1106)腔体内部的轴承(1105)安装；主支座端盖(114)通过螺钉与轮系主支座B(1106)固定，并对轴承(1105)进行限位固定；转向支架B(1107)通过螺钉与转向输出轴(1104)固定；上摆臂(119)和下摆臂(1101)的一端分别通过销轴与转向支架B(1107)连接，上摆臂(119)和下摆臂(1101)的另一端通过销轴与轮毂电机固定座(1108)连接；转向支架B(1107)两侧各安装1个减震器(1102)，形成双摆臂减震结构；轮毂电机固定座(1108)底部安装孔内安装有轮毂电机(116)并采用螺母固定。