[实用新型]一种轮距可调型全轮转向机器人底盘

说明书

本实用新型公开了一种轮距可调型全轮转向机器人底盘，包括：若干组单轴系组件和整体车架；其中，各组单轴系组件按照由头部至尾部的方向纵向排列布置；单轴系组件通过自身的单轴系组件车架与整体车架采用螺钉连接或焊接方式固定。本实用新型所述的轮距可调型全轮转向机器人底盘，由单动力驱动，通过机构自身实现对两侧车轮的同步驱动调整功能。

技术领域

本实用新型涉及无人系统技术领域，尤其涉及一种轮距可调型全轮转向机器人底盘。

背景技术

随着国民经济发展和智慧产业升级，机器人已经越来越多的应用于国民生产和生活领域之中，作为移动式机器人，底盘的运动能力和对各种环境的适应能力很大程度上影响了机器人整体的功能和性能。全轮转向底盘工作原理是车轮采用轮毂电机，其自身可提供正、反两向的驱动。全轮转向机构最顶部为转向电机，通过转向减速机带动转向支架旋转配合轮系转向。对于4轮或6轮底盘，通过控制每个轮的转向电机控制每个车轮的朝向，配合每个车轮的正、反转，实现底盘整体的前进、后退、横向、斜向及原地转向等各种运动模式的控制。

机器人底盘对于复杂路况的适应能力很大程度上由底盘的轮距和轴距确定，缩小轮距可以在狭小的环境下实现灵活的机动性能，增加轮距可以在开阔的复杂路况下增加整体的稳定性，现有的各型机器人、无人车全轮转向底盘轴距、轮距是不可调整的，因此底盘对路面的适应能力在设计后就已经确定，不具备根据使用环境进行可变的适应性调整的能力。虽然底盘在行驶过程中车轮通过颠簸路面，车轮上下跳动会产生一定的轮距变化，该变化量影响微小且为路面颠婆时的瞬时被动变化，不具备可控的大幅度调整的能力。因此通过调整机器人轮距可以提高全轮转向机器人底盘整体的运动性能。

对于同一轴两侧的两个车轮，轮距加宽或变窄过程需要两轮尽量与中心对称同步分离或靠近，否则会出现整体偏载，重心倾斜，甚至会造成调整过程受阻或结构损坏等现象。轮距调整最简单的方式是在每一个车轮组件的固定端安装一个具备伸缩功能的驱动元件。如果两个车轮分别由独立的调整机构控制，则各自需要独立的驱动单元，即需要2个电机(对于重载可以采用液压元件)控制，当2个电机控制不同步或某个电机出现故障时，都会影响调整机构的正常工作。因此轮距调整更好的解决方案是设计一种由单动力驱动，通过机构自身实现对两侧车轮的同步驱动调整功能。

实用新型内容

本实用新型的技术解决问题：克服现有技术的不足，提供一种轮距可调型全轮转向机器人底盘，由单动力驱动，通过机构自身实现对两侧车轮的同步驱动调整功能。

为了解决上述技术问题，本实用新型公开了一种轮距可调型全轮转向机器人底盘，包括：若干组单轴系组件和整体车架；其中，各组单轴系组件按照由头部至尾部的方向纵向排列布置；单轴系组件通过自身的单轴系组件车架与整体车架采用螺钉连接或焊接方式固定。

在上述轮距可调型全轮转向机器人底盘中，单轴系组件，包括：单轮组件和轮距调整机构；其中，两个单轮组件通过轮距调整机构连接；单轮组件包括两种状态：减震机构与转向支架分离式状态和减震机构与转向支架集成式状态。

在上述轮距可调型全轮转向机器人底盘中，单轮组件，包括：转向减速机、转向减速机固定座和转向电机；其中，减震机构与转向支架分离式状态和减震机构与转向支架集成式状态中，转向减速机与转向电机连接部分结构相同：转向减速机通过螺钉固定在转向减速机固定座上，转向电机通过螺钉固定在转向减速机上。