[实用新型]基于线驱动的刚柔式外骨骼手套装置

权利要求书

1.基于线驱动的刚柔式外骨骼手套装置，其特征在于：包括：

手部单元，包括手背板(1)、手掌板(2)、以及与两者相连接的四个指套(3)，四个所述指套(3)分别用于带动食指、中指、无名指、小指进行运动；

其中，所述指套(3)的指背部利用手背驱动线(4)与所述手背板(1)连接，所述指套(3)的指腹部利用手掌驱动线(5)与所述手掌板(2)连接；

集线装置(6)，与所述手背驱动线(4)、所述手掌驱动线(5)相连接，用于传递外置驱动装置的动力，带动手部单元进行运动；

所述手背驱动线(4)与手掌驱动线(5)的数量均为1条。

2.根据权利要求1所述的基于线驱动的刚柔式外骨骼手套装置，其特征在于：所述指套(3)包括近端指套(3-1)和远端指套(3-2)。

3.根据权利要求2所述的基于线驱动的刚柔式外骨骼手套装置，其特征在于：所述近端指套(3-1)由第一开环戒圈(3-1-1)和第一U形连接件(3-1-2)组成，所述第一U形连接件(3-1-2)位于所述第一开环戒圈(3-1-1)的上方，两者为一体式结构，所述第一U形连接件(3-1-2)向上翘起的两端分别开设有两个通孔，供手背驱动线(4)穿过。

4.根据权利要求2所述的基于线驱动的刚柔式外骨骼手套装置，其特征在于：所述远端指套(3-2)由第二开环戒圈(3-2-1)、第三开环戒圈(3-2-2)和第二U形连接件(3-2-3)组成，所述第二U形连接件(3-2-3)位于第二开环戒圈(3-2-1)、第三开环戒圈(3-2-2)的上方，将第二开环戒圈(3-2-1)、第三开环戒圈(3-2-2)相连，使得三者成一体式结构，所述第二U形连接件(3-2-3)的两端分别向内翻卷形成横向通道，供手背驱动线(4)、手掌驱动线(5)穿过。

5.根据权利要求1所述的基于线驱动的刚柔式外骨骼手套装置，其特征在于：所述手背板(1)包括平板(1-1)以及设置在平板(1-1)前部的四个分支板(1-2)，四个所述分支板(1-2)的自由端均向上翘起，在该端上设有两个通线孔，供手背驱动线(4)穿过；所述平板(1-1)的中央开设有长条孔(1-3)，所述长条孔(1-3)的两侧位置分别开设有椭圆孔一(1-4)。

6.根据权利要求1所述的基于线驱动的刚柔式外骨骼手套装置，其特征在于：所述手掌板(2)为长条弧形板，所述手掌板(2)内部开设有孔道(2-1)，在所述手掌板(2)的两侧则设有椭圆孔二(2-2)。

7.根据权利要求1所述的基于线驱动的刚柔式外骨骼手套装置，其特征在于：所述集线装置(6)包括外壳(6-1)以及设置在外壳(6-1)内部的可转动的轮轴(6-2)，所述外壳(6-1)的后部位置开设有通线凹槽(6-3)，所述外壳(6-1)的一侧面开设有入线孔(6-4)，所述入线孔(6-4)的上方部位设置有出线孔(6-5)，所述入线孔(6-4)的下方部位设置有集线孔(6-6)，入线孔(6-4)、出线孔(6-5)位于外壳(6-1)内部的一端均靠近所述轮轴(6-2)，所述集线孔(6-6)位于外壳(6-1)内部的一端则从所述轮轴(6-2)的下方穿过与所述通线凹槽(6-3)连通。

8.根据权利要求7所述的基于线驱动的刚柔式外骨骼手套装置，其特征在于：所述通线凹槽(6-3)与外置的驱动机构利用凹凸卡合的方式可拆卸连接。

9.根据权利要求1所述的基于线驱动的刚柔式外骨骼手套装置，其特征在于：所述指套(3)利用所述手背驱动线(4)、所述手掌驱动线(5)分别与所述手背板(1)、所述手掌板(2)连接的方式均为U形折叠往返缠绕。

10.根据权利要求3或4所述的基于线驱动的刚柔式外骨骼手套装置，其特征在于：近端指套(3-1)的第一开环戒圈(3-1-1)的开环位置、远端指套(3-2)的第二开环戒圈(3-2-1)的开环位置分别套设有连接套(3-3)，所述连接套(3-3)上表面设有两根刚性套管(3-4)；近端指套(3-1)的通孔、远端指套(3-2)的横向通道分别也设有刚性套管(3-4)。