[实用新型]基于线驱动的刚柔式外骨骼手套装置

说明书

本实用新型涉及医疗康复器械技术领域，具体地讲是基于线驱动的刚柔式外骨骼手套装置，包括：手背板、手掌板、以及与两者相连接的四个指套，四个所述指套分别用于带动食指、中指、无名指、小指进行运动；指套利用1根手背驱动线、1根手掌驱动线与手背板、手掌板连接；本实用新型采用柔性线性传动设计，利用金属材料制成的手背板、手掌板、指套，将柔性与刚性结合，提供训练所需的刚度的同时便于塑形以适应不同患者，同时由1根驱动线提供柔性屈伸力以达到各手指套在屈伸运动时互不影响，解决了现有康复辅助外骨骼手套笨重、不便于搬运、舒适度差的缺点，而且本实用新型设计了与外置的驱动机构之间可拆卸的连接，实现了自由组装配对。

技术领域

本实用新型涉及医疗康复器械技术领域，具体地讲是基于线驱动的刚柔式外骨骼手套装置。

背景技术

手功能障碍是脑卒中、脊髓损伤、中风、大脑麻痹等疾病或者其他损伤造成的功能性障碍中的一种，这种障碍导致患者无法对手指进行精确控制，丧失了抓取能力，无法完成一些日常活动，而且手功能障碍很难恢复，需要大量的反复训练才能逐渐恢复肌力。

现有技术中通常采用外骨骼机械手辅助患者进行手部活动，但是这些机械结构大多是利用刚性杆控制的刚性机械手，穿戴复杂、结构笨重，不利于日常使用。

有专利CN109044735A公开了一种线驱动柔性外骨骼康复机械手，采用四个电机驱动四根牵引线带动指节套与指尖套运动，达到柔性控制机械手的目的，虽然与现有常用的刚性机械手相比，它对结构进行了轻量化与简化，但是四个电机、指尖套与指节套之间的刚性连接、四个用于导向牵引线的连接管都使得该机械手还是存在穿戴不方便、体积较大、日常活动灵敏性低的问题。

为此设计一种更加轻量化、穿戴方便、体积小、便于日常活动的基于线驱动的刚柔式手部外骨骼是十分有必要的。

发明内容

本实用新型与现有技术相比，设计了一种更加轻量化、穿戴方便、体积小、便于日常活动的基于线驱动的刚柔式手部外骨骼。

为了达到上述目的，本实用新型设计了基于线驱动的刚柔式外骨骼手套装置，其特征在于：包括：

手部单元，包括手背板、手掌板、以及与两者相连接的四个指套，四个所述指套分别用于带动食指、中指、无名指、小指进行运动；

其中，所述指套的指背部利用手背驱动线与所述手背板连接，所述指套的指腹部利用手掌驱动线与所述手掌板连接；

集线装置，与所述手背驱动线、所述手掌驱动线相连接，用于传递外置驱动装置的动力，带动手部单元进行运动；

所述手背驱动线与手掌驱动线的数量均为1条。

进一步的，所述指套包括近端指套和远端指套。

进一步的，所述近端指套由第一开环戒圈和第一U形连接件组成，所述第一U形连接件位于所述第一开环戒圈的上方，两者为一体式结构，所述第一U形连接件向上翘起的两端分别开设有两个通孔，供手背驱动线穿过。

进一步的，所述远端指套由第二开环戒圈、第三开环戒圈和第二U形连接件组成，所述第二U形连接件位于第二开环戒圈、第三开环戒圈的上方，将第二开环戒圈、第三开环戒圈相连，使得三者成一体式结构，所述第二U形连接件的两端分别向内翻卷形成横向通道，供手背驱动线、手掌驱动线穿过。

进一步的，所述手背板包括平板以及设置在平板前部的四个分支板，四个所述分支板的自由端均向上翘起，在该端上设有两个通线孔，供手背驱动线穿过；所述平板的中央开设有长条孔，所述长条孔的两侧位置分别开设有椭圆孔一。

进一步的，所述手掌板为长条弧形板，所述手掌板内部开设有孔道，在所述手掌板的两侧则设有椭圆孔二。