[实用新型]一种蓝莓采收作业机械的振动机构

说明书

本实用新型涉及一种蓝莓采收作业机械的振动机构。包括电机（5）、一级齿轮箱（3）、二级齿轮箱（11）、机械手振动盘总成（13）、立式轨道（8）和气缸（9）。二级齿轮箱（11）为活动箱体，可在气缸（9）推动下沿立式轨道（8）滑移。机械手振动盘总成（13）挂接在二级齿轮箱（11）的外侧，随其一起上下滑行。电机5经两级齿轮减速后，通过连杆机构推动机械手振动盘总成（13）实现高频小幅振动。其优点是，可根据植物的高度调节机械手振动盘总成的高度位置，然后再对浆果进行定点柔性振动式采收作业。收获效率高，破损率低。

技术领域

本实用新型涉及一种蓝莓采收作业机械的振动机构。可根据植物的高度进行上下调节，然后再通过机械手对其蓝莓进行柔性振动式采收作业。

背景技术

蓝莓的采收作业是一种工作量大、劳动强度大的工作，机械化采收在眉睫。目前虽然根据劳动工艺的需要，国内使用最多的是手持便携式蓝莓采摘装备，其缺点是效率低，易破坏蓝莓果粉。国外使用最多的是凸轮机构式蓝莓采摘设备，其机器均存在结构复杂、产量损失大、前期投资较大等缺点。

所述的手持便携式蓝莓采摘装备（专利号2019110568273），是用摆动电机直接连接摆动机构，带动采摘头旋转。但该机构电池续航短，且当电机工作时，电机振动大，工作人员需要一直抓紧采摘设备，易使工作人员疲劳，大大降低采收效率。

所述的凸轮机构式蓝莓采摘设备（专利号2018116028077），虽然解决了采收效率的问题，但仍存在很大的设计缺陷：

一是，采收部分是大型梳齿状圆筒状结构，体积巨大且笨重，底盘与梳齿状圆筒相连接，底盘下方为电机，电机与凸轮机构直接连接；当设备工作时，电机带动凸轮机构，实现底盘与梳齿状圆筒上下反复运动。因为底盘和梳齿装圆筒体积巨大，重量相对较大，所以电机需要提供的扭矩则要大，因此提供底盘上下运动的电机的功率也要挑选大功率的，大大提高了成本。

二是，凸轮机构式蓝莓采摘设备采用的振动方式是上下反复振动，但是上下振动的采摘方式容易损坏蓝莓树的植物根茎，且上下振动时蓝莓的树枝会给设备带来较大的阻力，一旦设备长时间工作，会导致电机负载过大，发热过快，使电机容易损坏；且上下反复振动会影响蓝莓的完整性，上下振动会给蓝莓下落时提供加速度，与采收器接触时，很大几率会导致蓝莓破损，经大数据验证，此设备比人工采收大约损失30%的产量。

发明内容

本实用新型所要解决的技术难题是，克服现有技术存在的问题，提供一种蓝莓采收作业机械的振动机构，通过上下移动和水平方向小幅高频振动相结合的运动模式，使机械手获得小幅柔性振动，实现蓝莓果实收获的最小受损采收方式。

本实用新型的技术解决方案是，包括电机5、一级齿轮箱3、二级齿轮箱11、机械手振动盘总成13、立式轨道8和气缸9，一级齿轮箱3与二级齿轮箱11之间通过伸缩器柔性联接，二级齿轮箱11和机械手振动盘总成13间通过连杆机构联接；二级齿轮箱11为活动箱体，其箱体的上方与气缸9相联，箱体外侧通过滑块10在立轨道8上滑行；箱体的下方焊接有悬挂板12，机械手振动盘总成13悬挂在悬挂板12上；一级齿轮箱3的箱体内设有输入轴2、一级齿轮传动副21和传动轴20，二级齿轮箱11的箱体内设有过渡轴19、二级齿轮传动副18和输出轴17；电机5通过一级齿轮传动副21和二级齿轮传动副18传动后，再由连杆机构推动机械手振动盘总成13进行水平振动。

所述机械手振动盘总成13由旋转轴28、旋转套24、安装法兰和振动盘30构成，振动盘30上设有振动棘爪31，振动盘30与旋转轴28焊接固定，旋转套24与旋转轴28花键连接；安装法兰由上法兰23、下法兰26和螺栓29连接成整体，并通过螺钉22固定在二级齿轮箱11外侧的悬挂板12上；旋转轴28通过旋转套24、端面轴承25、悬挂板12、锁紧螺母27以及上下法兰23、26进行轴向固定，并将整体的机械手振动盘总成13悬挂在二级齿轮箱11外侧的悬挂板12上。