[实用新型]搬运机器人

说明书

本申请提供一种搬运机器人，包括移动底盘、立柱结构、搬运装置和驱动机构；立柱结构的第一端与移动底盘连接，且立柱结构朝向竖直方向延伸，立柱结构和驱动机构均与搬运装置连接，驱动机构用于驱动搬运装置相对于立柱结构升降，立柱结构上具有供搬运装置移动的移动路径，移动路径由立柱结构的第一端延伸至立柱结构的第二端，搬运装置可在移动路径中移动，移动路径内为无遮挡的空间。本申请提供的搬运机器人，搬运装置的行程未受限制，立柱的利用率较高。

本申请要求于2020年11月02日提交中国专利局，申请号为 202022501920.5，申请名称为“搬运机器人”的中国实用新型专利申请的优先权，其与本申请的全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及智能仓储领域，尤其涉及一种搬运机器人。

背景技术

智能仓储是物流过程的一个重要环节。搬运机器人可代替人工搬运货物，在智能仓储物流中扮演着重要的角色。

搬运机器人可以包括移动底盘、立柱、搬运装置、驱动组件和多个存储货架，其中，立柱设置在移动底盘上，搬运装置和驱动组件连接在立柱上，且驱动组件驱动搬运装置沿立柱的高度方向上下移动，各存储货架沿立柱的高度方向间隔设置。通过移动底盘实现搬运机器人在仓库移动，存储货架用于存储货物，搬运装置用于从存储货架上卸货，或者将货物放置在存储货架上。

但是，搬运装置沿立柱的高度方向上下移动的过程中，由于受到搬运装置驱动组件的限制，搬运装置的行程有限，导致立柱的利用率较低。

实用新型内容

本申请提供一种搬运机器人，搬运装置的行程未受限制，立柱的利用率较高。

本申请提供一种搬运机器人，包括移动底盘、立柱结构、搬运装置和驱动机构；

立柱结构的第一端与移动底盘连接，且立柱结构朝向竖直方向延伸，立柱结构和驱动机构均与搬运装置连接，驱动机构用于驱动搬运装置相对于立柱结构升降，立柱结构上具有供搬运装置移动的移动路径，移动路径由立柱结构的第一端延伸至立柱结构的第二端，搬运装置可在移动路径中移动，移动路径内为无遮挡的空间。

可选的，本申请提供的搬运机器人，搬运装置和驱动机构分别位于立柱结构相对的两侧。

可选的，本申请提供的搬运机器人，还包括多个存储货架，存储货架位于立柱结构上，存储货架沿竖直方向间隔设置，驱动机构和各存储货架位于立柱结构的同侧。

可选的，本申请提供的搬运机器人，驱动机构位于存储货架与移动底盘之间，且与移动底盘连接。

可选的，本申请提供的搬运机器人，驱动机构包括收放组件和至少一组牵引组件，牵引组件包括牵引绳和导轮组，牵引绳绕设在导轮组上，牵引绳的第一端与搬运装置连接，牵引绳的第二端与收放组件连接，收放组件收拢或释放牵引绳，以使搬运装置相对于立柱结构移动。

可选的，本申请提供的搬运机器人，导轮组包括顶滑轮、底滑轮和主滑轮，顶滑轮和底滑轮分别可拆卸安装于立柱结构的两端的侧面，主滑轮安装于立柱结构上，牵引绳依次绕过顶滑轮、底滑轮和主滑轮后系于收放组件上。

可选的，本申请提供的搬运机器人，立柱结构包括固定立柱组件和活动立柱组件，固定立柱组件的第一端固接于移动底盘上，且固定立柱组件朝向竖直方向延伸，活动立柱组件与固定立柱组件连接，搬运装置与活动立柱组件连接，且可相对于活动立柱组件沿竖直方向移动。

可选的，本申请提供的搬运机器人，活动立柱组件相对于固定立柱组件沿竖直方向移动，搬运装置可沿活动立柱组件的第一端移动至活动立柱组件的第二端。

可选的，本申请提供的搬运机器人，活动立柱组件还包括活动横梁和两根活动柱，两根活动柱通过活动横梁连接。