[实用新型]一种基于并联机械臂的鱼苗打标装置

权利要求书

1.一种基于并联机械臂的鱼苗打标装置，包括麻醉池(1)和集鱼池(8)，麻醉池(1)侧面顶部连接有伸入其内部的挡板输送机(2)，挡板输送机(2)主体位于麻醉池(1)外部，挡板输送机(2)具有挡板传送带，其特征在于，在挡板输送机(2)前端连接有带式输送机(4)，所述集鱼池(8)位于带式输送机(4)尾部，在带式输送机(4)上设有并联机械手臂(6)，在带式输送机(4)和集鱼池(8)的连接处设有自动打标设备(7)；所述并联机械手臂(6)固定在支架(38)顶部，支架(38)跨设在带式输送机(4)上，并联机械手臂(6)包括基座(21)，基座(21)侧面设有若干与其通过关节(22)转动连接的大臂(23)，在大臂(23)前端设有两个与其转动连接的长臂(25)，多个长臂(25)前端对接并连接有真空柔性吸盘(26)，在基座(21)底部设有与真空柔性吸盘(26)相连接的负压设备，在基座(21)内还设有驱动电机与关节(22)相连接，驱动电机和负压设备连接后台中央控制单元；所述自动打标设备(7)底部设有支架(38)，支架(38)固定在集鱼池(8)侧壁上，自动打标设备(7)包括底座(34)，底座(34)顶部为载鱼台(33)，在底座(34)四周设有伸缩杆(32)，伸缩杆(32)前端设有前侧板(31)，前侧板(31)与底座(34)固定连接，前侧板(31)顶部与带输送机顶部位于同一水平面，所述伸缩杆(32)尾端位于打标箱体内，在打标箱体内设有液压缸与伸缩杆(32)相连接，在打标箱体顶部设有升降打标器(37)，在打标箱体顶部还设有第一滑轨(35)和第二滑轨(36)，第一滑轨(35)和第二滑轨(36)互相平行设置，升降打标器(37)位于第一滑轨(35)和第二滑轨(36)之间并与两个滑轨滑动连接；在底座(34)内还设有电机。

2.根据权利要求1所述的一种基于并联机械臂的鱼苗打标装置，其特征在于，所述基座(21)底部、打标箱体内部都设有摄像头(24)，摄像头(24)与后台中央控制单元相连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于并联机械臂的鱼苗打标装置，其特征在于，所述带式输送机(4)上设有光电传感器(5)，光电传感器(5)与后台中央控制单元相连接，光电传感器(5)由位于带式输送机(4)两侧的红外发射器和红外接收器组成。

4.根据权利要求1或2所述的一种基于并联机械臂的鱼苗打标装置，其特征在于，所述挡板输送机(2)与带式输送机(4)的连接处设有柔性衔接台(3)。

5.根据权利要求1或2所述的一种基于并联机械臂的鱼苗打标装置，其特征在于，所述挡板输送机(2)两侧具有阶梯状的边侧板(41)，挡板输送机(2)的传送带上设有多个截面呈三角形状并向上凸起的挡板(42)。