[实用新型]一种基于并联机械臂的鱼苗打标装置

说明书

本实用新型公开了一种基于并联机械臂的鱼苗打标装置，包括麻醉池和集鱼池，麻醉池侧面顶部连接有伸入其内部的挡板输送机，挡板输送机主体位于麻醉池外部，挡板输送机具有挡板传送带，在挡板输送机前端连接有带式输送机，所述集鱼池位于带式输送机尾部，在带式输送机上设有并联机械手臂，在带式输送机和集鱼池的连接处设有自动打标设备；此方案通过各个环节的相互联系，将鱼苗捕捉和对鱼苗的打标能够直接在机械手臂上实现，精准且高效的打标手段能够减少对于鱼苗的动态检测难度，并且前期不用对鱼苗的大小和重量进行严格的筛选，此鱼苗打标的流水线作业工作方式能够较大的提高鱼苗打标的工作效率。

技术领域

本实用新型涉及海洋渔业技术，具体是一种基于并联机械臂的鱼苗打标装置。

背景技术

目前海洋渔业资源日趋匮乏，我国2010年起开始试点鱼苗放养与选择性捕捞作业方式，这种作业方式需要事先对放养鱼苗进行标记，将标记后的鱼苗放入大海，然后在“标志放流”一段时间后对鱼苗的回捕，有助于对鱼体生长、洄游路线、适宜海域等一系列鱼体生理机能的研究，渔业部门可以掌握标志的鱼种在海洋的生长情况，对恢复我国海洋渔业资源起到积极作用。

然而我国传统的手动对鱼苗打标的效率较低，但现有的自动打标机机构复杂，成本过高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于并联机械臂的鱼苗打标装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种基于并联机械臂的鱼苗打标装置，包括麻醉池和集鱼池，麻醉池侧面顶部连接有伸入其内部的挡板输送机，挡板输送机主体位于麻醉池外部，挡板输送机具有挡板传送带，在挡板输送机前端连接有带式输送机，所述集鱼池位于带式输送机尾部，在带式输送机上设有并联机械手臂，在带式输送机和集鱼池的连接处设有自动打标设备；所述并联机械手臂固定在支架顶部，支架跨设在带式输送机上，并联机械手臂包括基座，基座侧面设有若干与其通过关节转动连接的大臂，在大臂前端设有两个与其转动连接的长臂，多个长臂前端对接并连接有真空柔性吸盘，在基座底部设有与真空柔性吸盘相连接的负压设备，在基座内还设有驱动电机与关节相连接，驱动电机和负压设备连接后台中央控制单元；所述自动打标设备底部设有支架，支架固定在集鱼池侧壁上，自动打标设备包括底座，底座顶部为载鱼台，在底座四周设有伸缩杆，伸缩杆前端设有前侧板，前侧板与底座固定连接，前侧板顶部与带输送机顶部位于同一水平面，所述伸缩杆尾端位于打标箱体内，在打标箱体内设有液压缸与伸缩杆相连接，在打标箱体顶部设有升降打标器，在打标箱体顶部还设有第一滑轨和第二滑轨，第一滑轨和第二滑轨互相平行设置，升降打标器位于第一滑轨和第二滑轨之间并与两个滑轨滑动连接；在底座内还设有电机。

所述基座底部、打标箱体内部都设有摄像头，摄像头与后台中央控制单元相连接；所述带式输送机上设有光电传感器，光电传感器与后台中央控制单元相连接，光电传感器由位于带式输送机两侧的红外发射器和红外接收器组成。

作为本实用新型的优选方案：所述挡板输送机与带式输送机的连接处设有柔性衔接台。

作为本实用新型再进一步的优选方案：所述挡板输送机两侧具有阶梯状的边侧板，挡板输送机的传送带上设有多个截面呈三角形状并向上凸起的挡板。