[实用新型]一种基于机器视觉的鱼苗打标装置

权利要求书

1.一种基于机器视觉的鱼苗打标装置，包括麻醉池(1)和收鱼池(7)，麻醉池(1)侧面顶部连接有伸入其内部的挡板输送机(2)，挡板输送机(2)主体位于麻醉池(1)外部，挡板输送机(2)具有挡板传送带，其特征在于，在挡板输送机(2)前端连接有带式输送机(5)，所述收鱼池(7)位于带式输送机(5)侧前方，在带式输送机(5)侧面并列设置有自动打标六自由度机械臂(6)；所述自动打标六自由度机械臂(6)包括基台(21)，基台(21)上设有依次首尾转动连接的第一关节(22)、第二关节(23)、第三关节(24)、第四关节(25)、第五关节(26)和第六关节(27)，相邻关节的连接处设有调节电机，在第六关节(27)上固定有机械爪部分(28)，机械爪部分(28)内侧设有柔性吸盘(29)；所述机械爪部分(28)顶部具有与第六关节(27)固定连接的机械爪腕部(31)，机械爪部分(28)两侧为两个对称设置的机械爪手，在两个机械抓手(32)之间设有吸盘器控制模块(34)、摄像头(33)和打标器(35)，打标器(35)下方设有与吸盘器控制模块(34)相连接的柔性吸盘(29)，所述柔性吸盘(29)包括一个以上的柔性真空吸盘体(36)，所述调节电机、摄像头(33)、吸盘控制器和打标器(35)均连接后台中央控制单元。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的鱼苗打标装置，其特征在于，所述带式输送机(5)上设有光电发射与接收器(4)，光电发射与接收器(4)与后台中央控制单元相连接，光电发射与接收器(4)由位于带式输送机(5)两侧的红外发射器和红外接收器组成。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的鱼苗打标装置，其特征在于，所述机械爪腕部(31)顶面上还设有重力传感器(38)，重力传感器(38)通过中央控制单元连接吸盘器控制模块(34)。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种基于机器视觉的鱼苗打标装置，其特征在于，所述挡板输送机(2)与带式输送机(5)的连接处设有柔性衔接台(3)。

5.根据权利要求1或2或3所述的一种基于机器视觉的鱼苗打标装置，其特征在于，所述机械抓手(32)呈“V”字形，在机械抓手(32)底部套装有柔性爪套(37)。