[实用新型]一种基于机器视觉的鱼苗打标装置

说明书

本实用新型公开了一种基于机器视觉的鱼苗打标装置，包括麻醉池和收鱼池，麻醉池侧面顶部连接有伸入其内部的挡板输送机，挡板输送机主体位于麻醉池外部，挡板输送机具有挡板传送带，在挡板输送机前端连接有带式输送机，所述收鱼池位于带式输送机侧前方，在带式输送机侧面并列设置有自动打标六自由度机械臂；所述自动打标六自由度机械臂包括基台；通过各个环节的相互联系，将鱼苗捕捉和对鱼苗的打标能够直接在机械手臂上实现，机械爪的精准且高效的打标手段能够减少对于鱼苗的动态检测难度，并且前期不用对鱼苗的大小和重量进行严格的筛选，此鱼苗打标的流水线作业工作方式能够较大的提高鱼苗打标的工作效率。

技术领域

本实用新型涉及海洋渔业技术，具体是一种基于机器视觉的鱼苗打标装置。

背景技术

目前海洋渔业资源日趋匮乏，我国2010年起开始试点鱼苗放养与选择性捕捞作业方式，这种作业方式需要事先对放养鱼苗进行标记。以“标记放流”这种方式，方便人们对标记后的鱼进行定位追踪，人们可以清楚的掌握鱼苗的运动轨迹和生存情况，也方便人们对标记后鱼苗进行回捕，从而获得更精准的资料。通过获得的资料可以更有针对性地对海洋渔业进行保护性开发。

然而我国传统的手动对鱼苗打标的效率较低，但现有的自动打标机机构复杂，成本过高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于机器视觉的鱼苗打标装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种基于机器视觉的鱼苗打标装置，包括麻醉池和收鱼池，麻醉池侧面顶部连接有伸入其内部的挡板输送机，挡板输送机主体位于麻醉池外部，挡板输送机具有挡板传送带，在挡板输送机前端连接有带式输送机，所述收鱼池位于带式输送机侧前方，在带式输送机侧面并列设置有自动打标六自由度机械臂；所述自动打标六自由度机械臂包括基台，基台上设有依次首尾转动连接的第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节和第六关节，相邻关节的连接处设有调节电机，在第六关节上固定有机械爪部分，机械爪部分内侧设有柔性吸盘；所述机械爪部分顶部具有与第六关节固定连接的机械爪腕部，机械爪部分两侧为两个对称设置的机械爪手，在两个机械抓手之间设有吸盘器控制模块、摄像头和打标器，打标器下方设有与吸盘器控制模块相连接的柔性吸盘，所述柔性吸盘包括一个以上的柔性真空吸盘体，所述调节电机、摄像头、吸盘控制器和打标器均连接后台中央控制单元。

所述带式输送机上设有光电发射与接收器，光电发射与接收器与后台中央控制单元相连接，光电发射与接收器由位于带式输送机两侧的红外发射器和红外接收器组成；所述机械爪腕部顶面上还设有重力传感器，重力传感器通过中央控制单元连接吸盘器控制模块。

作为本实用新型的优选方案：所述挡板输送机与带式输送机的连接处设有柔性衔接台。

作为本实用新型再进一步的优选方案：所述机械抓手呈“V”字形，在机械抓手底部套装有柔性爪套。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型将鱼苗放入麻醉池中麻醉后，通过挡板传送带的运动，使麻醉后的鱼苗随着水流进入到挡板传送带上，由挡板输送机送到平带输送机上，鱼苗触发光电传感器，传感器传递信号后，传输带停止传送，此时基于机器视觉的机械爪接收到鱼苗传送停止的信息后进行自动抓取，通过爪上的摄像头捕捉鱼苗图像。机械手臂靠近鱼苗，将机械抓手移动到抓取位置，机械抓手闭合对鱼苗进行夹持并通过机械爪上的重力传感器检测鱼苗的重力，然后爪上的真空吸盘实时调整吸力，吸力大小为1.1倍鱼的重力，来确保对鱼苗进行固定，最后由机械抓手上的打标器注射金属标记物完成打标目的，此方案通过各个环节的相互联系，将鱼苗捕捉和对鱼苗的打标能够直接在机械手臂上实现，机械爪的精准且高效的打标手段能够减少对于鱼苗的动态检测难度，并且前期不用对鱼苗的大小和重量进行严格的筛选，此鱼苗打标的流水线作业工作方式能够较大的提高鱼苗打标的工作效率。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构图。