[实用新型]一种用于清洗船舶的爬壁机器人

说明书

本实用新型提供一种用于清洗船舶的爬壁机器人，包括本体架、轮毂电机式行走轮、吸盘组件以及支撑轮组件；轮毂电机式行走轮分别位于吸盘组件的两侧。该爬壁机器人中，通过喷盘磁铁组与后端小磁铁吸附在船体钢板壁面上。喷枪将高压水流通过喷头组的喷嘴喷射出，打击在船体表面的钢板上，完成船体的清洗或除漆除锈。清洗过后的废水通过抽水软管、三通以及外部抽水管排出。轮毂电机式行走轮为轮毂和电机一体化结构形式的行走轮，不需要另外单独设置驱动行走轮行走的电机，实现单侧单轮的结构设计形式，简化行走端结构形式，大大减小爬壁机器人的整体结构，减轻爬壁机器人的重量，使得爬壁机器人行走更加灵活。

技术领域

本实用新型涉及船舶技术领域，尤其涉及一种用于清洗船舶的爬壁机器人。

背景技术

船舶为航行或停泊于水域进行运输或作业的交通工具，其按照不同的使用要求具有不同的技术性能、装备及结构。

对于长期航行或停泊于水域的船舶，船舶的表面会附着大量的苔藓等水生生物，同时，船体表面也会存在很多锈渍，因此，需要及时去除船体表面的苔藓等水生生物及锈渍。目前，船舶的清洗有人工清洗和机械清洗两种方式。由于机械清洗省时省力，因而，大多数的船舶清洗是依靠机械清洗方式完成。现有的机械清洗方式主要有机械臂清洗和吸附式清洗等，且吸附式清洗多是磁吸式爬壁机器人。即附带有永磁体的爬壁机器人吸附在船舶钢板壁面上，利用高压水射流技术对船面进行清洗及除漆除锈作业。

进行清洗作业的爬壁机器人有许多种结构形式，通常采用驱动电机驱动爬壁机器人的行走轮在船舶钢板壁面上行走。目前，现有爬壁机器人的行走机构是单侧双轮，驱动形式为单侧双轮之间设置电机减速器带动轮旋转；同时，磁铁设置在单侧双轮之间的电机下侧，这会增加爬壁机器人的体积，使得爬壁机器人操作笨重。

实用新型内容

本实用新型提供一种用于清洗船舶的爬壁机器人，以解决现有爬壁机器人体积较大的问题。

本实用新型提供一种用于清洗船舶的爬壁机器人，包括本体架、设置在所述本体架相对两侧的轮毂电机式行走轮、设置在所述本体架下方的吸盘组件以及设置在所述本体架端部的支撑轮组件；所述轮毂电机式行走轮分别位于所述吸盘组件的两侧。

优选地，所述吸盘组件包括固定设置在所述本体架下方的喷盘罩；

所述喷盘罩的顶部设有喷枪，所述喷枪位于所述本体架的框架内；

所述喷盘罩的下方活动设有喷头组，所述喷头组相对于所述喷盘罩自由旋转；所述喷头组与所述喷枪相连通；

所述喷盘罩的外侧面设有喷盘磁铁连接架，所述喷盘磁铁连接架上设有喷盘磁铁组。

优选地，所述喷盘磁铁组采用Halbach阵列的组合形式。

优选地，所述喷盘罩的外侧面还设有毛刷，所述毛刷设置于所述喷盘磁铁组的下方。

优选地，所述支撑轮组件包括设置在所述本体架端部的三通，所述三通相对的两端分别连接抽水软管，且所述抽水软管均连接所述吸盘组件中的喷盘罩；所述三通的另一端连接外部抽水管。

优选地，所述支撑轮组件还包括设置在所述本体架端部的后端连接板，所述后端连接板位于所述三通的下方；所述后端连接板的端部还设有万向轮，所述万向轮位于所述后端连接板的下方；所述后端连接板的中部下方通过后端磁铁连接板设有后端磁铁固定架，所述后端磁铁固定架上设有后端小磁铁。

优选地，所述三通通过三通紧固件固定在所述本体架上。

优选地，所述轮毂电机式行走轮为轮毂和电机一体化结构形式的行走轮。

优选地，所述本体架包括框形架、设置在所述框形架相对两侧的行走轮连接架以及设置在所述框形架一端的两个后端支撑架，所述后端支撑架的端部设有安装孔，所述安装孔用于固定安装所述支撑轮组件中的三通。