[实用新型]一种活动臂组件

说明书

本实用新型公开了一种活动臂组件，涉及力反馈手控器技术领域，其包括平移轴圆轮、第一连接块、第一连杆、第二连接块、第二连杆和杆臂，平移轴圆轮的一侧面设有用于与电机支架轴接的第三轴孔，平移轴圆轮的一边缘为以第三轴孔为圆心的圆弧边，第一连接块固定于平移轴圆轮，第一连接块设有与第三轴孔的轴线平行但不共轴线的第四轴孔，第一连杆可转动地穿设于第四轴孔内，第二连接块设有第五轴孔，第二连杆可转动地穿设于第五轴孔内，杆臂的两端分别与第一连杆和第二连杆连接。与现有的手控器的传动机构相比，本实用新型的活动臂组件简化了传动机构的复杂程度，具有体积小、精度高、惯性小、质量轻的优点。

技术领域

本实用新型涉及力反馈手控器技术领域，具体涉及一种活动臂组件。

背景技术

力反馈手控器(手柄)作为一种力觉交互装置，需要有较好的用户体验，操作时在各个方向有相同的手感是非常重要的一个指标。现有的大多数力反馈手控器都是根据特定的使用场合或使用条件来进行设计，比如特定手术的专用力反馈手控器，难以完成不同的操作任务，如果针对每种使用情况都设计一种专用力反馈手控器，成本高。

此外，惯性小、质量轻、响应时间快以及无回程间隙等都是影响手控器最终性能的主要因素。现有的大多数力反馈手控器整机机构复杂、传动结构冗余，降低了传动效率，使其动态响应差、响应速度低、输出力相对较小，传动误差积累导致可靠性低、回程间隙大、位置精度低、定位精度低等问题。

实用新型内容

为此，本实用新型提供了一种活动臂组件，目的是提供一种结构简单的传动件，简化传动机构的复杂程度，主要应用在多轴力反馈手柄上，实现单一方向的平动，与构成多轴力反馈手柄的其它结构相结合，从而使多轴力反馈手柄能够完成不同的操作任务，并避免因整机机构复杂、传动结构冗余而导致的传动效率低、动态响应差、响应速度低、输出力相对较小、可靠性低、回程间隙大、位置精度低、定位精度低的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种活动臂组件，其包括平移轴圆轮、第一连接块、第一连杆、第二连接块、第二连杆和杆臂，所述平移轴圆轮的一侧面设有用于与电机支架轴接的第三轴孔，所述平移轴圆轮的一边缘为以所述第三轴孔为圆心的圆弧边，所述第一连接块固定于所述平移轴圆轮，所述第一连接块设有与所述第三轴孔的轴线平行但不共轴线的第四轴孔，所述第一连杆可转动地穿设于所述第四轴孔内，所述第二连接块设有第五轴孔，所述第二连杆可转动地穿设于所述第五轴孔内，所述杆臂的两端分别与所述第一连杆和第二连杆连接。

进一步地，所述平移轴圆轮的圆弧边设有与底座摩擦轮相适应的平移轴圆轮凹槽。

进一步地，所述第一连杆与第四轴孔通过轴承连接，所述第二连杆与所述第五轴孔通过轴承连接。

进一步地，所述杆臂设有两根，两根所述杆臂平行且间隔设置。

进一步地，所述活动臂组件还包括销轴，所述销轴设有四根，四根销轴相互平行，其中两根所述销轴分别固定于所述第一连杆的两端，另外两根所述销轴分别固定于所述第二连杆的两端，所述杆臂的两端各设有一个第四轴孔，所述销轴穿设于所述第四轴孔以使所述杆臂连接所述第一连杆和第二连杆。

进一步地，所述销轴与所述第四轴孔通过轴承连接。

本实用新型具有如下优点：