[实用新型]一种水下机械爪

说明书

本实用新型涉及机械手爪领域，具体是一种水下机械爪，包括壳体、至少两个机械手指和至少两个驱动组件，壳体内设置隔片并形成有密封腔室和连接腔室，机械手指包括多个运动指节和设置在运动指节上的用于带动运动指节的连杆组件，多个运动指节互相铰接，靠近连接腔室一侧的运动指节的一端铰接于壳体，驱动组件被设置于密封腔室，每个驱动组件对应一个机械手指，驱动组件通过轴向运动的传动杆驱动连杆组件，传动杆的一端突出于隔片并伸入连接腔室与连杆组件活动连接。本实用新型解决了现有技术中的驱动手指无法实现密封以使该驱动手指无法在水下应用的技术问题。

技术领域

本实用新型涉及机械手爪领域，具体是一种水下机械爪。

背景技术

机械手爪也称为机械手末端执行器或夹持器，是指跟机械手的腕部末端相连的工具。它本身可能是机器人全部有效负载，也可能是抓持一个或更多部件的机械装置。申请号CN201810608855.0的中国发明专利提出了一种基于鳍条式结构的柔性欠驱动手指，包括手指机架、平行传动链、自适应传动链、驱动部件、刚性指节和柔性的鳍条指节，所述鳍条指节为手指的末端指节，所述平行传动链、所述自适应传动链和所述驱动部件均安装于所述手指机架上；所述刚性指节同时与所述平行传动链和所述自适应传动链活动连接；所述鳍条指节通过所述自适应传动链与所述刚性指节连接；所述自适应传动链连接于所述驱动部件，并在所述驱动部件的驱动下活动，以带动所述平行传动链活动以及促使所述刚性指节和所述鳍条指节产生相适应的运动，同时，所述鳍条指节在所述自适应传动链的作用下产生相适应的形变。

然而该驱动手指的驱动部件无法实现密封以使该驱动手指无法在水下应用，本申请在该驱动手指的基础上进行而获得的一种可实现欠驱动抓取并在在水下乱流的情况下包络住物体不掉落的水下机械爪。

发明内容

为了解决现有技术中的驱动手指无法实现密封以使该驱动手指无法在水下应用的技术问题，本实用新型提供了一种水下机械爪，解决了上述技术问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

本实用新型提供了一种水下机械爪，包括：壳体，所述壳体内设置隔片并形成有密封腔室和连接腔室；至少两个机械手指，所述机械手指包括多个运动指节和设置在运动指节上的用于带动所述运动指节的连杆组件，多个所述运动指节互相铰接，靠近所述连接腔室一侧的所述运动指节的一端铰接于所述壳体；至少两个驱动组件，所述驱动组件被设置于所述密封腔室，每个所述驱动组件对应一个所述机械手指，所述驱动组件通过轴向运动的传动杆驱动所述连杆组件，所述传动杆的一端突出于所述隔片并伸入所述连接腔室与所述连杆组件活动连接。

进一步地，所述驱动组件包括：电机，所述电机的输出轴上固定设置有第一齿轮；丝杆，所述丝杆的一端固定设置有第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合；螺套，所述螺套被配置在所述丝杆上作直线运动，所述螺套与所述传动杆固定连接。

进一步地，所述传动杆上还配合有导向模组，所述导向模组包括固定设置在所述壳体上的直线导轨和在所述直线导轨上滑动的导向滑块，所述导向滑块通过连接块与所述传动杆固定连接，同时所述螺套通过所述连接块与所述传动杆固定连接。

进一步地，所述丝杆靠近所述隔片的一端设置有限位板，所述丝杆远离所述隔片的一端设置有位置传感器，所述位置传感器由设置在所述连接块上的触发件触发。

进一步地，所述丝杆的两端借助轴承可转动地安装在壳体上。

进一步地，所述隔片上开设有供所述传动杆伸入所述连接腔室的让位孔。

进一步地，所述让位孔处设置有密封件，所述密封件为轴用格莱圈。

基于上述结构，本实用新型所能实现的技术效果为：