[实用新型]一种机器人及其惯量适配机构

权利要求书

1.一种惯量适配机构，其特征在于，包括：

动力部件，提供输出动力；

一级同步带减速机构，包括第一主动带轮(1)、第一从动带轮(2)以及绕设于所述第一主动带轮(1)和所述第一从动带轮(2)外周部的第一同步带(5)；所述第一主动带轮(1)由所述动力部件驱动转动；

二级同步带减速机构，包括第二主动带轮(3)、第二从动带轮(4)以及绕设于所述第二主动带轮(3)和所述第二从动带轮(4)外周部的第二同步带(6)；

所述第一从动带轮(2)与所述第二主动带轮(3)固定连接，且二者同轴设置；所述第二从动轮与输出轴连接，并带动所述输出轴转动。

2.根据权利要求1所述的惯量适配机构，其特征在于，所述第二主动带轮(3)包括与所述第一从动带轮(2)配合安装的键轴段(31)以及与所述第二同步带(6)配合的凸齿段(32)；所述第一从动带轮(2)设置有与所述键轴段(31)配合的通孔(21)以及键槽，所述键轴段(31)穿过所述通孔(21)并与所述第一从动带轮(2)固定连接。

3.根据权利要求2所述的惯量适配机构，其特征在于，所述第二主动带轮(3)设置有与所述第一从动带轮(2)配合以限制所述键轴段(31)伸入所述通孔(21)长度的限位部。

4.根据权利要求3所述的惯量适配机构，其特征在于，所述键轴段(31)的长度大于所述通孔(21)的长度，所述键轴段(31)伸出所述通孔(21)的部分安装有轴承(8)以及固定所述轴承(8)的轴承座(9)。

5.根据权利要求4所述的惯量适配机构，其特征在于，还包括第一安装板(10)、第一底座(12)、第一紧固件(13)以及调节所述二级同步带减速机构张紧度的第一张紧度调节机构；

所述第一从动带轮(2)、所述第二主动带轮(3)、所述轴承(8)和所述轴承座(9)组成的整体安装于所述第一安装板(10)，所述第一安装板(10)设置有第一腰型孔(102)；所述第一紧固件(13)穿过所述第一腰型孔(102)固定于所述第一底座(12)；所述第一张紧度调节机构与所述第一紧固件(13)或所述第一底座(12)接触、且沿所述第一腰型孔(102)的长度方向可移动设置，以带动所述第一安装板(10)相对于所述第一紧固件(13)或所述第一底座(12)移动。

6.根据权利要求5所述的惯量适配机构，其特征在于，所述第一安装板(10)设置有第一折弯部(101)，所述第一张紧度调节机构为第一调节螺钉(14)，且所述第一调节螺钉(14)与所述第一折弯部(101)螺纹连接；

所述第一调节螺钉(14)的端部与所述第一紧固件(13)或所述第一底座(12)抵接。

7.根据权利要求1-6任一项所述的惯量适配机构，其特征在于，还包括第二安装板(15)、第二底座(16)、第二紧固件(17)以及调节所述一级同步带减速机构张紧度的第二张紧度调节机构；

所述动力部件安装于所述第二安装板(15)，所述第二安装板(15)设置有第二腰型孔(152)，所述第二紧固件(17)穿过所述第二腰型孔(152)固定于所述第二底座(16)；所述第二张紧度调节机构与所述第二紧固件(17)或所述第二底座(16)接触、且沿所述第二腰型孔(152)的长度方向可移动设置，以带动所述第二安装板(15)相对于所述第二紧固件(17)或所述第二底座(16)移动。

8.根据权利要求7所述的惯量适配机构，其特征在于，所述第二安装板(15)设置有第二折弯部(151)，所述第二张紧度调节机构为第二调节螺钉(18)，且所述第二调节螺钉(18)与所述第二折弯部(151)螺纹连接；

所述第二调节螺钉(18)的端部与所述第二紧固件(17)或所述第二底座(16)抵接。

9.根据权利要求1-6任一项所述的惯量适配机构，其特征在于，所述第一主动带轮(1)设置有惯量盘(19)。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的惯量适配机构。