[实用新型]一种机器人及其惯量适配机构

说明书

本实用新型公开了一种机器人及其惯量适配机构，惯量适配机构包括：动力部件；一级同步带减速机构，包括第一主动带轮、第一从动带轮以及绕设于第一主动带轮和第一从动带轮外周部的第一同步带；第一主动带轮由动力部件驱动转动；二级同步带减速机构，包括第二主动带轮、第二从动带轮以及绕设于第二主动带轮和第二从动带轮外周部的第二同步带；第一从动带轮与第二主动带轮固定连接，且二者同轴设置。本实用新型提供的惯量适配机构采用同步带减速机构，并且设置有两级同步带减速机构，结构简单，易于设计，并且可以提供较大的减速比，使减速范围增加，传载能力增强；在动力部件的惯量不变的情况下，减速比的增加，可以设置更大的负载惯量。

技术领域

本实用新型涉及机器人末端设计技术领域，更具体地说，涉及一种惯量适配机构。此外，本实用新型还涉及一种包括上述惯量适配机构的机器人。

背景技术

现有的SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)机器人中，为了适配末端回转轴的惯量比，常用的方案有两种。一种是增大电机的惯量，如使用更大惯量的电机；另一种是增加减速机构，增大减速比。

增大电机惯量的方式中，电机的功率、尺寸、重量均会随着电机惯量的增大同步增大，这样不仅不容易适配惯量比，还会造成功率浪费和无用重量增加；并且电机惯量不能够灵活调整，无法保证完全符合设计惯量比。

增加减速机构的方式中一般通过设置齿轮传动机构、皮带传送等方式增加减速比，齿轮传动造价相对较高，加工及装配精度要求高，并且需要良好的润滑条件，日常维护成本较高；并且由于齿轮传动结构紧凑，会使得电机安装位置向执行部分偏移，增加机器人本体惯量。皮带传动无法保证精确的传动比，因此无法保证机器人的运转精度。

综上所述，如何提供一种结构简单且增大减速比设计范围的惯量适配机构，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种惯量适配机构，通过同步带的方式进行减速，并且设置有两级同步带减速机构，结构简单，可以降低设备的成本，并且能够扩大减速比的设计范围，可以提供较大的减速比。

本实用新型的另一目的是提供一种包括上述惯量适配机构的机器人。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种惯量适配机构，包括：

动力部件，提供输出动力；

一级同步带减速机构，包括第一主动带轮、第一从动带轮以及绕设于所述第一主动带轮和所述第一从动带轮外周部的第一同步带；所述第一主动带轮由所述动力部件驱动转动；

二级同步带减速机构，包括第二主动带轮、第二从动带轮以及绕设于所述第二主动带轮和所述第二从动带轮外周部的第二同步带；

所述第一从动带轮与所述第二主动带轮固定连接，且二者同轴设置；所述第二从动轮与输出轴连接，并带动所述输出轴转动。

优选的，所述第二主动带轮包括与所述第一从动带轮配合安装的键轴段以及与所述第二同步带配合的凸齿段；所述第一从动带轮设置有与所述键轴段配合的通孔以及键槽，所述键轴段穿过所述通孔并与所述第一从动带轮固定连接。

优选的，所述第二主动带轮设置有与所述第一从动带轮配合以限制所述键轴段伸入所述通孔长度的限位部。

优选的，所述键轴段的长度大于所述通孔的长度，所述键轴段伸出所述通孔的部分安装有轴承以及固定所述轴承的轴承座。

优选的，还包括第一安装板、第一底座、第一紧固件以及调节所述二级同步带减速机构张紧度的第一张紧度调节机构；