[实用新型]一种气动式穴盘苗高速移栽机械爪

说明书

一种气动式穴盘苗高速移栽机械爪，包括主体机架、气缸、电磁推杆、抓取机构和气缸推杆，主体机架包括上固定限位板和下固定限位板，上固定限位板和下固定限位板之间通过连接螺栓连接，上固定限位板设置在气缸的下方，并通过气缸推杆连接上固定限位板和气缸；抓取机构包括小型气缸摆动连接件、电磁推杆顶端连接件、多个小型气缸、板型钢针套筒、板型钢针，小型气缸、小型气缸摆动连接件、电磁推杆顶端连接件和连接杆构成铰链摆杆机构，通过电磁推杆的驱动带动小型气缸摆动，板型钢针嵌套在板型钢针套筒内，板型钢针与小型气缸的伸缩推杆连接。本发明移栽机械爪整体体积小，抓取准确且迅速，提高工作速度，利于高速移栽。

技术领域

本实用新型属于农业机械领域，具体涉及一种气动式穴盘苗高速移栽机械爪。

背景技术

现代农业温室大棚育苗时，大多采用穴盘育苗，可以有效提高育苗成活率以及育苗经济效益，缩短育苗时间。由于穴盘苗这些优点，使其便于规范化操作，可以采用机器播种，适宜工厂化大量育苗，省工、省力、效率高，我国目前工厂化育苗都采用穴盘育苗。穴盆苗大面积的移栽，采用传统人工移栽方法，工作环境恶劣，效率低，成本高，前期的育苗便捷优点将被掩盖，限制了穴盆育苗发展所以需要穴盘苗高速移栽机来帮助温室大棚穴盘苗的高速移栽。使用高速移栽机惊行穴盘育苗移栽可以改善劳动环境，便于手工操作。可坐在温室的休息室内，把穴盘放在操作台上，利用机器完成移栽，舒适便捷。

随着科学技术的发展和人们生活水平的提高，设施农业生产自动化成为现代化农业发展的必然趋势。其中，移栽作业的自动化技术是设施农业生产自动化的关键的技术之一。而穴盘苗移栽机器人是实现苗盘苗自动移栽的关键设备，移栽机械爪是移栽机器人与苗直接接触的重要部件,其工作性能直接影响着移栽质量。因此开发性能稳定、高效的移栽机械爪，对于提高移栽机器人移栽成活率、移栽机的高效作业意义重大。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种气动式穴盘苗高速移栽机械爪，采用气缸和电磁推杆驱动，驱动控制精确，工作速度快，可精确快速地完成对苗的抓取释放动作。

本实用新型的技术方案是：一种气动式穴盘苗高速移栽机械爪，其特征在于：包括主体机架、气缸、电磁推杆、抓取机构和气缸推杆，所述主体机架包括上固定限位板和下固定限位板，所述气缸推杆通过螺纹螺母与上固定限位板连接且位于其上方，所述下固定限位板设置在所述上固定限位板下方，所述上固定限位板和所述下固定限位板之间通过连接螺栓连接，所述上固定限位板设置在所述气缸的下方，并通过气缸推杆连接上固定限位板和气缸，所述电磁推杆与所述下固定限位板连接；

所述抓取机构包括小型气缸摆动连接件、电磁推杆顶端连接件、多个小型气缸、板型钢针套筒、板型钢针，所述多个小型气缸设置在上固定限位板下方且环绕设置，所述小型气缸摆动连接件和所述电磁推杆顶端连接件通过连接杆连接，小型气缸、小型气缸摆动连接件、电磁推杆顶端连接件和连接杆构成铰链摆杆机构，通过电磁推杆的驱动带动小型气缸摆动，所述板型钢针嵌套在所述板型钢针套筒内，板型钢针与小型气缸的伸缩推杆连接。

进一步优化，所述小型气缸与下固定限位板通过小型气缸与下限位板的U形连接件进行铰接。

进一步优化，所述板型钢针套筒底部设有外展的折弯板，在移栽苗移栽板型钢针收缩回去时按压移栽苗。

进一步优化，所述板型钢针套筒套设在板型钢针上，板型钢针为四根且呈现十字交叉分布。

进一步优化，所述气缸推杆的下端连接上固定限位板。

进一步优化，所述小型气缸摆动连接件和连接杆分别与小型气缸固定连接，小型气缸处于上固定限位板的限位槽中，电磁推杆位于下固定限位板的底面中间。

本实用新型的有益效果为：