[实用新型]一种轮腿式爬楼梯机器人

权利要求书

1.一种轮腿式爬楼梯机器人,其特征在于：包括机身(1)、STM32单片机(4)、电机驱动模块及电源模块；

所述机身(1)上转动连接有转轴一(2)，所述转轴一(2)的两端分别设有前进轮(21)，所述前进轮(21)包括固定盘(211)和轮腿(212)，所述轮腿(212)为“L”型，所述轮腿(212)设有五个并沿固定盘(211)的圆周分布，所述轮腿(212)的材质为铝合金或钛合金，所述轮腿(212)的弯折部上设有一层防滑橡胶(2121)，所述固定盘(211)与转轴一(2)通过螺钉连接，所述电机驱动模块用于驱动前进轮(21)转动，所述机身(1)的后端设有支撑板(3)，所述支撑板(3)的后端通过转轴二(31)转动连接有转向轮(32)，所述STM32单片机(4)安装于机身(1)中，所述电源模块分别给STM32单片机(4)、电机驱动模块供电，所述STM32单片机(4)分别与电机驱动模块电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种轮腿式爬楼梯机器人,其特征在于：所述电机驱动模块包括驱动芯片(5)和直流电机(51)，所述驱动芯片(5)具体采用L293D驱动芯片，所述L293D驱动芯片与STM32单片机(4)的PWM引脚电性连接，所述直流电机(51)设有两个并对称设于机身(1)中，所述直流电机(51)与L293D驱动芯片上的电机驱动引脚电性连接，所述直流电机(51)的输出轴均安装有齿轮一(511)，所述转轴一(2)的左右两侧对称设有齿轮二(22)，所述齿轮一(511)与对应的齿轮二(22)之间啮合。

3.根据权利要求1所述的一种轮腿式爬楼梯机器人,其特征在于：所述电源模块包括两块串联在一起的可充电锂电池(6)，所述可充电锂电池(6)位于机身(1)下方的电池安装盒(61)中，所述电池安装盒(61)的外壁设有用于给可充电锂电池(6)充电的充电接口(62)，所述电池安装盒(61)外固定有盒盖(63)。