[实用新型]一种轮腿式爬楼梯机器人

说明书

本实用新型公开了一种轮腿式爬楼梯机器人,涉及爬楼梯机器人的技术领域，包括机身、STM32单片机、电机驱动模块及电源模块，机身上转动连接有转轴一，转轴一的两端分别设有前进轮，前进轮包括固定盘和轮腿，轮腿设有五个，轮腿的材质为铝合金或钛合金，轮腿的弯折部上设有一层防滑橡胶，固定盘与转轴一通过螺钉连接，电机驱动模块用于驱动前进轮转动，机身的后端设有支撑板，支撑板的后端通过转轴二转动连接有转向轮，STM32单片机安装于机身中，电源模块分别给STM32单片机、电机驱动模块供电，STM32单片机分别与电机驱动模块电性连接。本实用新型的轮腿可以增大机器人与台阶之间的摩檫力，并可以减少爬楼梯过程中滑动和震动对轮腿的伤害，并能够快速爬楼梯。

技术领域

本实用新型涉及爬楼梯机器人的技术领域，具体涉及一种轮腿式爬楼梯机器人。

背景技术

随着科学技术的发展和现实中的需要，科学家研制出了多种爬楼梯机器人，如滚轮式爬楼梯机器人，但是其滚轮摩檫力比较小，遇到光滑的楼梯地板时容易打滑，另外仿人机器人，这种机器人能够模仿人腿进行爬楼梯，但是其结构复杂，需要进行复杂的轨迹设计和步态规划，而且爬楼梯速度较慢，还有履带式爬楼梯机器人，但其行走时阻力较大、能量消耗较多。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种轮腿式爬楼梯机器人，以解决现有技术中导致的上述缺陷。

一种轮腿式爬楼梯机器人,其特征在于：包括机身、STM32单片机、电机驱动模块及电源模块；

所述机身上转动连接有转轴一，所述转轴一的两端分别设有前进轮，所述前进轮包括固定盘和轮腿，所述轮腿为“L”型，所述轮腿设有五个并沿固定盘的圆周分布，所述轮腿的材质为铝合金或钛合金，所述轮腿的弯折部上设有一层防滑橡胶，所述固定盘与转轴一通过螺钉连接，所述电机驱动模块用于驱动前进轮转动，所述机身的后端设有支撑板，所述支撑板的后端通过转轴二转动连接有转向轮，所述STM32单片机安装于机身中，所述电源模块分别给STM32单片机、电机驱动模块供电，所述STM32单片机分别与电机驱动模块电性连接。

优选的，所述电机驱动模块包括驱动芯片和直流电机，所述驱动芯片具体采用L293D驱动芯片，所述L293D驱动芯片与STM32单片机的PWM引脚电性连接，所述直流电机设有两个并对称设于机身中，所述直流电机与L293D驱动芯片上的电机驱动引脚电性连接，所述直流电机的输出轴均安装有齿轮一，所述转轴一的左右两侧对称设有齿轮二，所述齿轮一与对应的齿轮二之间啮合。

优选的，所述电源模块包括两块串联在一起的可充电锂电池，所述可充电锂电池位于机身下方的电池安装盒中，所述电池安装盒的外壁设有用于给可充电锂电池充电的充电接口，所述电池安装盒外固定有盒盖。

本实用新型具有如下优点：

本实用新型机器人的前进轮上设有五个轮腿，且轮腿的弯折部上设有一层防滑橡胶，轮腿上的弯折可以在机器人爬楼梯的运动过程中勾住台阶，利用反作用力使得机器人抬升，同时前进轮转动使得机器人爬上下一级台阶，弯折上的一层防滑橡胶，可以增大机器人与台阶之间的摩檫力，并可以减少爬楼梯过程中滑动和震动对轮腿的伤害，此外本实用新型的机器人能够快速爬楼梯。

附图说明

图1为本实用新型整体三维的结构示意图。

图2为本实用新型机身的结构示意图。

图3为本实用新型机身底部的结构示意图。

图4为本实用新型图3未安装盒盖的结构示意图。

其中：1、机身，2、转轴一，21、前进轮，211、固定盘，212、轮腿，2121、防滑橡胶，22、齿轮二，3、支撑板，31、转轴二，32、转向轮，4、STM32单片机，5、驱动芯片，51、直流电机，511、齿轮一，6、可充电锂电池，61、电池安装盒，62、充电接口，63、盒盖。

具体实施方式