[实用新型]一种采煤机定位系统

说明书

本实用新型提供一种采煤机定位系统，属于定位技术领域。本实用新型包括设置在采煤机附近的2个以上的定位基站，及分别设置在刮板运输机端头和端尾的定位标签，还包括分别与定位基站和定位标签相连的定位装置，其中，所述定位标签和定位基站无线连接，所述定位系统还包括设置在采煤机上的相对位移测量模块。本实用新型的有益效果为：无需复杂的传感设备，误差小，设备安全可靠易于安装、操作简便。

技术领域

本实用新型涉及一种定位技术，尤其涉及一种采煤机定位系统。

背景技术

在煤矿井下，现有的井下测距技术或采煤机位置的检测中，传统的方法有将传感器布置在采煤机上，采煤机的位置定位主要是通过采煤机内部的传感设备和相关机电设备推算的粗略位置，该方法繁琐，误差大。而目前由于超宽带无线通信技术UWB相比其他的无线的定位方式其具有很高的带宽，抗干扰能力强、抗多径强、低功耗、视距范围内的误差能够达到厘米级别等优点，所以已被广泛的利用。目前已有很多利用UWB方式进行对采煤机的定位，但是通常都是将UWB标签直接安装在采煤机上，由基站直接对采煤机进行直接定位，该方法忽略了视距遮挡带来的影响，由于地形起伏和工作面内空间小，金属设备多等因素，采煤机上的UWB标签卡在采煤机移动过程中信号时常会被遮挡、反射导致误差变大，定位失败，进而使计算结果会与实际情况存在一定偏差，定位精度不高。

公开号为CN211950491U的采煤机自主导航系统，利用UWB移动基站群寻北仪及倾角传感器用以对采煤机机身姿态进行绝对测量，该方法需要用到基站较多，每个液压支架下都要进行安装，且还需要利用寻北仪和倾角传感器进行辅助测量，安装和测量上都较为复杂。

公开号为CN104612682B的一种基于UWB采煤机绝对位置精确校准方法及装置，由基站直接对采煤机进行直接定位，该方法忽略了视距遮挡带来的影响，由于地形起伏和工作面内空间小，金属设备多等因素，采煤机上的UWB标签卡在采煤机移动过程中信号时常会被遮挡、反射导致误差大。

实用新型内容

为解决现有技术中的问题，本实用新型提供一种采煤机定位系统，还提供一种采用所述采煤机定位系统的定位方法。

本实用新型采煤机定位系统包括设置在采煤机附近的2个以上的定位基站，及分别设置在刮板运输机端头和端尾的定位标签，还包括分别与定位基站和定位标签相连的定位装置，其中，所述定位标签和定位基站无线连接，所述定位系统还包括设置在采煤机上的相对位移测量模块。

本实用新型作进一步改进，所述刮板运输机和采煤机两侧设有用于空气流通的进风巷道和回风巷道，所述定位基站均匀设置在所述进风巷道和回风巷道中。

本实用新型作进一步改进，所述定位基站的数量为4个以上，分别设置在两侧的进风巷道和回风巷道中。

本实用新型作进一步改进，所述刮板运输机的端头和端尾处的定位标签分别设置在进风巷道和回风巷道中，所述定位基站每侧设有4个以上，所述定位标签与同侧巷道的定位基站相连。

本实用新型作进一步改进，所述定位基站距离地面的高度各不相同。

本实用新型作进一步改进，所述定位基站的天线高度比定位标签的位置至少高1米。

本实用新型作进一步改进，所述定位标签和定位基站分别设有测距模块和通讯模块，所述定位标签与定位装置通过通讯模块相连，所述定位标签信息及测距信息通过通讯模块发送给定位装置，或者，所述定位标签将测距信息发送给定位基站，由定位基站转发给定位装置。

本实用新型作进一步改进，所述测距模块为TOF测距模块。

本实用新型作进一步改进，所述定位基站为UWB定位基站，所述定位标签为UWB定位标签，UWB为超宽带。