[实用新型]爬楼梯装置

说明书

本实用新型的爬楼梯装置，涉及运输机械领域。该爬楼梯装置包括车体、平移装置、升降装置、电控磁力吸盘、地面吸盘装置、摆杆平衡机构、舵机、摇杆、平衡杆、铁质板、地面铁质板；2组电控磁力吸盘在平移装置和升降装置组合运动驱使下交替与各台阶立面的铁质板吸附，从而可以带动车体实现攀爬楼梯动作。本发明旨在解决原有技术中爬楼梯装置耗能大、速度慢、平稳性低的问题。

技术领域

本实用新型涉及运输机械领域，特指一种可上下楼梯的爬楼梯装置。

背景技术

为解决多类人群上下楼梯困难的问题，公开(公告)号为111422273A的中国发明专利《一种爬楼梯装置及系统》公开了一种采用电磁吸盘与楼梯上铁质板吸附的爬楼梯装置，为以往的爬楼梯装置缺乏有效的防坠落措施难题提供了一种解决方法。图1是参照该专利的一种爬楼梯装置实施示意图，在爬楼过程中，2组升降推杆组003同时伸长并将车体001升起并且高于台阶平面，2组电动推杆002伸长并带动2组电控磁力吸盘004同时与楼梯立面的铁质板吸附，然后2组升降推杆组003收缩使车体001悬空；随后2组电动推杆002收缩从而带动车体001移动至楼梯平面之上。转动电机005的作用为当爬楼梯装置在到达平层前或由平层下台阶时，转动电机旋转90度角，使电控磁力吸盘004吸附面朝向地面，以便与地面的铁质板吸附。

可以看出在车体001悬空时，车体的电动推杆002与一端吸附在铁质板上的电控磁力盘 004构成了一种悬臂梁支撑结构，为了使结构更稳定，原方案采用了双推杆做为梁体，磁盘吸附面为最大应力点；此种构造为实现安全可靠支撑就需要增加电控磁力吸盘004的电能以得到足够磁场，如果此爬楼梯装置由蓄电池作为动力源，则大大缩短了该装置连续工作时间。

而且采用悬臂梁支撑结构不仅需要增加梁体质量和强度以提高承载能力，同时悬臂梁结构上因承载动载荷，易产生晃动，装置在该阶段运行时难以提高速度。

原方案采用2组吸盘同时、逐级吸附各级台阶上的铁质板，2组升降推杆组003同时、逐级在台阶上升降的方式，而不是推杆组带动2组吸盘分别、交替、按台阶顺序依次的方式，从而造成动作繁冗、攀爬速度降低、能量浪费增加的结果。

采用转动电机005使电控磁力吸盘转动90度角以便与地面铁质板吸附的方式，吸附后车体移动后对吸盘产生的拉力方向与磁盘的吸附面不垂直，使受力方向不理想，从而需要更多电能来增加吸附力。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种电控磁力吸盘交替、依次与楼梯立面铁质板吸附、2组升降机构交替支撑台阶，即模仿人类步行上下楼梯方式的爬楼梯装置。

为实现上述目的，本实用新型提供的一种爬楼梯装置，包括车体、平移装置、升降装置；所述车体下方设有滚轮组，所述滚轮组在电机驱动下可以带动所述车体在地面上沿直线方向往复行进或转向；所述平移装置包括平移驱动机构和平移活动部件，平移活动部件一端与平移驱动机构活动相连，并可在所述平移驱动机构驱动下往复运动；所述升降装置包括升降驱动机构和升降活动部件，升降活动部件一端与升降驱动机构活动相连，另一端可以在所述升降驱动机构驱动下往复运动；所述车体上共设置2组平移装置与2组升降装置，所述2组平移装置的平移驱动机构固定安装在所述车体上；2组平移驱动机构相连的平移活动部件往复运动的方向与攀爬的楼梯立面垂直；2组升降装置的升降驱动机构分别固定安装于所述2组平移活动部件上，并且可以跟随所述平移活动部件往复运动；2组升降装置的升降活动部件可沿与被攀爬楼梯平面垂直方向往复运动；所述爬楼梯装置还包括2组电控磁力吸盘，所述电控磁力吸盘通过控制其电能导通或切断转换来产生或消除磁力；所述电控磁力吸盘通过连接件分别与2组所述升降活动部件固定连接或铰接；所述磁力吸盘的吸附面与攀爬楼梯时楼梯平面垂直并且朝向楼梯台阶的立面方向。

优选地，所述爬楼梯装置还包括地面吸盘装置，所述地面吸盘装置包括起落机构与电控磁力吸盘；所述起落机构一端固定安装或铰接于所述车体上，另一端连于所述电控磁力吸盘，所述电控磁力吸盘吸附面朝向地面；所述起落机构为电机、电磁铁、液压、气泵驱动的可向地面方向往复运动的执行机构。