[实用新型]一种车辆基地综合管廊自动巡检机器人

说明书

本实用新型公开了一种车辆基地综合管廊自动巡检机器人，包括机体、走行机构、集成检查器、电源模块、检修机械手和控制单元，走行机构包括走行轮电机和多个走行轮；集成检查器包括前端集成检查器和机械手集成检查器，机械手集成检查器安装在检修机械手上并具有环境检测传感器和摄像头，以在前端集成检查器巡检到故障时，通过机械手摄像头对故障处进行拍照及通过环境检测传感器感应综合管廊内部并上报管理控制平台。本实用新型通过集成检查器拍摄或感应综合管廊管线设备状态及综合管廊内环境，收集综合管廊状态信息，进行综合管廊状态识别和故障诊断，可快速、高效地对综合管廊进行巡检，达到降低劳动强度、提高巡检效率和效果的目的。

技术领域

本实用新型属于监测设备领域，更具体地，涉及一种车辆基地综合管廊自动巡检机器人。

背景技术

城市轨道交通车辆基地建构筑物密布、管线错综复杂，常规管线以分散式敷设为主，设计和施工过程中容易出现差错漏碰等情况，后期检修维护难以精确定位，为解决以上问题，车辆基地综合管廊得到广泛应用。车辆基地综合管廊即在地下建造一个隧道空间，将车辆基地内供变电、低压配电、通信、信号、给排水、综合监控等各专业管线集于一体，埋设于地下廊道内，既能提升车辆基地景观效果，又便于管线施工、维护和检修，往往综合管廊设有专门的检修口、吊装口，并实施统一规划、设计、建设和管理，以做到车辆基地地下空间的综合利用和资源共享。

车辆基地综合管廊集成安装了如此之多的管线，保障管廊内管线的安全运行至关重要，因而对管廊内设备、管线的安全巡检也是管廊检修工作的重要环节。现有综合管廊的巡检方式主要是人工检查，即检修人员手持巡检工具对综合管廊进行检查，但人工检查存在检查效果差、劳动强度大、效率低等问题，且地下空间容易沉积有毒、有害气体，人员地下密闭空间作业存在较大安全隐患。随着我国城市轨道交通建设的快速发展，车辆基地综合管廊管线集成度越来越高，检修工作量也日益增加，人工检查难以满足综合管廊巡检要求，急需一种能灵活、快速、高效、安全进行综合管廊巡检的技术或相关设备。

实用新型内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本实用新型提供了一种车辆基地综合管廊自动巡检机器人，其利用巡检机器人在巡检轨道上走行，对综合管廊两侧设备管线进行自动巡检，达到降低劳动强度、提高巡检效率和效果的目的。

为实现上述目的，按照本实用新型的一个方面，提供了一种车辆基地综合管廊自动巡检机器人，其特征在于，包括机体及共同安装在所述机体上的走行机构、集成检查器、电源模块、检修机械手和控制单元，其中：

所述走行机构包括走行轮电机和多个走行轮，这些所述走行轮的中心线均水平设置，至少一个所述走行轮由所述走行电机驱动旋转；

所述集成检查器包括前端集成检查器和机械手集成检查器，所述前端集成检查器安装在机体的前端并具有前端摄像头；所述机械手集成检查器安装在所述检修机械手上并具有机械手摄像头和环境检测传感器；

所述控制单元分别与走行轮电机、前端集成检查器、机械手集成检查器和检修机械手连接；

所述电源模块分别与控制单元、走行轮电机、前端集成检查器、机械手集成检查器和检修机械手连接。

优选地，所述走行机构还包括安装在机体上的多个稳定轮，各所述稳定轮的中心线均竖直设置，所述走行轨包括用于走行轮走行的第一轨道和用于稳定轮走行的第二轨道，所述第一轨道通过第二轨道连接在综合管廊上。

优选地，所述电源模块包括蓄电池及自动充电装置，所述自动充电装置与所述蓄电池连接。

优选地，所述检修机械手包括机械手底座旋转电机、机械手底座及机械手，所述机械手底座旋转电机安装在机体上，该机械手底座旋转电机的输出轴竖直设置并且与所述机械手底座固定连接，所述机械手底座上安装所述机械手，所述机械手包括多个机械手臂及多个手臂电机，每个机械手臂分别通过一个所述手臂电机驱动进行转动，远离机械手底座的机械手臂上安装所述机械手集成检查器。