[实用新型]两轴伺服摇摆式平行取料机械手

权利要求书

1.两轴伺服摇摆式平行取料机械手，其特征在于：包括工作台，工作台上设置有摆向移动机构和竖向移动机构，摆向移动机构包括有气杆座，气杆座上端设置有主动摆臂，主动摆臂上端部固定设置有从动摆臂，从动摆臂上端部设置有取料装置；竖向移动机构安装在摆向移动机构后方；竖向移动机构包括有线性滑轨，线性滑轨竖直安装在工作台上，线性滑轨侧端固定设置有伸缩装置；所述从动摆臂中间位置处延后设置有连接件，连接件设置为方体形状，连接件后端设置有吻合安装在线性滑轨的导块，连接件侧端设置有与伸缩装置固定连接的连接杆；摆向移动机构安装在竖向移动机构前端，且摆向移动机构与竖向移动机构平行；摆向移动机构控制取料装置水平方向的移动，竖向移动机构控制取料装置竖直方向的移动。

2.根据权利要求1所述的两轴伺服摇摆式平行取料机械手，其特征在于：所述气杆座与主动摆臂之间设置有旋转齿轮，旋转齿轮与主动摆臂固定连接。

3.根据权利要求1所述的两轴伺服摇摆式平行取料机械手，其特征在于：所述伸缩装置包括有导向筒，导向筒内部设置有电伸缩杆，电伸缩杆下端部与连接杆固定连接。

4.根据权利要求1所述的两轴伺服摇摆式平行取料机械手，其特征在于：所述取料装置包括竖直摆放的立杆，立杆与从动摆臂连接处设置有转轮，转轮安装在立杆后端，立杆下端设置有取料部。

5.根据权利要求1所述的两轴伺服摇摆式平行取料机械手，其特征在于：所述工作台上设置有第一驱动装置、第二驱动装置，第一驱动装置驱动旋转齿轮动作；第二驱动装置驱动电伸缩杆动作，第一驱动装置安装在摆向移动机构上，第二驱动装置安装在竖向移动机构上。

6.根据权利要求5所述的两轴伺服摇摆式平行取料机械手，其特征在于：所述工作台后端设置有主机，主机控制第一驱动装置、第二驱动装置。