[实用新型]两轴伺服摇摆式平行取料机械手

说明书

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是指两轴伺服摇摆式平行取料机械手，该装置主要由摆向移动机构和竖向移动机构共同作用完成相应取料动作，通过控制主动摆臂摆向可带动与从动摆臂的连接部位摆动确保取料平行，通过竖向移动机构上所设置有的伸缩装置可进行伸缩动作，且竖向移动机构上的线性滑轨可使的所连接装置定向移动，摆向移动机构和竖向移动机构之间通过连接件所连接，连接件前端安装在从动摆臂中间位置处，连接件后端设置有吻合安装在线性滑轨上的导块，且连接件侧端设置有与伸缩装置所连接的连接杆，在连接件作用下的同时，通过同时控制摆向移动机构和竖向移动机构，可使的从动摆臂端部的取料装置平行在相应取料位置处和放料位置处进行移动。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是指两轴伺服摇摆式平行取料机械手。

背景技术

目前，机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

取料型机械手是机械制造中常用的装置，但目前的取料型机械手体型过大，造价成本较高，为了能够降低机器的制造成本，使得机器重量轻巧，体积较小，可引入两轴伺服摇摆式平行取料机械手。

发明内容

本实用新型为克服上述情况不足，旨在提供一种能解决上述问题的技术方案。

两轴伺服摇摆式平行取料机械手，包括工作台，工作台上设置有摆向移动机构和竖向移动机构，摆向移动机构包括有气杆座，气杆座上端设置有主动摆臂，主动摆臂上端部固定设置有从动摆臂，从动摆臂上端部设置有取料装置；竖向移动机构安装在摆向移动机构后方；竖向移动机构包括有线性滑轨，线性滑轨竖直安装在工作台上，线性滑轨侧端固定设置有伸缩装置；所述从动摆臂中间位置处延后设置有连接件，连接件设置为方体形状，连接件后端设置有吻合安装在线性滑轨的导块，连接件侧端设置有与伸缩装置固定连接的连接杆。

进一步地，气杆座与主动摆臂之间设置有旋转齿轮，旋转齿轮与主动摆臂固定连接。

进一步地，伸缩装置包括有导向筒，导向筒内部设置有电伸缩杆，电伸缩杆下端部与连接杆固定连接。

进一步地，取料装置包括竖直摆放的立杆，立杆与从动摆臂连接处设置有转轮，转轮安装在立杆后端，立杆下端设置有取料部。

进一步地，工作台上设置有第一驱动装置、第二驱动装置，第一驱动装置驱动旋转齿轮动作；第二驱动装置驱动电伸缩杆动作，第一驱动装置安装在摆向移动机构上，第二驱动装置安装在竖向移动机构上。

进一步地，工作台后端设置有主机，主机控制第一驱动装置、第二驱动装置。