[实用新型]一种减震装置及具有减震装置的机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，公开一种减震装置及具有减震装置的机器人，其中，减震装置包括：第一安装架、第二安装架和连杆组件；连杆组件包括有第一连杆和第二连杆；第一连杆和第二连杆两者的一端均连接在第一安装架上，第一连杆和第二连杆两者的另一端均连接在第二安装架上；且第一安装架、第二安装架、第一连杆和第二连杆之间形成四杆机构；行驶轮组件，设置在第二安装架上；减震器，设置在第一安装架和第二安装架之间。本实用新型的优点在于，本减震装置结构简单、稳定，用于机器人，保证了机器人行驶稳定性，提高弹丸发射精准度。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种减震装置及具有减震装置的机器人。

背景技术

随着科技进步创新，衍生了许多科技创新的技能大赛。步兵机器人在经过高强度的比赛，可能会出现车身的震动，而且对其中的电机也有一定的磨损,为此需要车轮上有一定的减震结构，为机器人提供一个舒适的比赛环境。虽然现在社会上的减震结构已经愈发成熟，但是运用在步兵机器人上面的确实寥寥无几。同时，比赛机器人一般采用直流无刷电机，在机器人移动的过程中，电机与联轴器会产生一定的轴向分力，目前比赛上也没有给出一套良好的电机与联轴器连接的结构，无法解决电机使用效率,寿命与磨损性的问题。此外，步兵机器人在比赛的过程中最主要的便是云台与云台的发射装置，目前步兵机器人的市场上发射装置也是不分伯仲相差无几，现在云台与发射装置的市场空缺大，因而机器人发射装置的精准性与云台移动的稳定性是现今需要解决的一大问题。

如专利“CN211415182U”公开一种云台、弹丸发射系统及机器人，所述云台包括偏航电机、连接结构、俯仰电机、以及云台框架。所述偏航电机的输出轴为偏航轴。所述连接结构与所述偏航轴连接，其上安装弹丸供应装置。所述俯仰电机的输出轴为俯仰轴，所述俯仰轴上安装弹丸发射装置。所述云台框架两端分别与所述连接结构和所述俯仰电机连接。其中，所述弹丸供应装置通过供弹通道将弹丸供应至弹丸发射装置，以通过所述弹丸发射装置向外发射所述弹丸。该方案中，提出了一种能够发射弹丸的机器人，且具有弹丸供应装置，但该机器人无减震系统，行走不稳定，进而影响弹丸发射精准度。

实用新型内容

针对现有技术的上述不足，本实用新型所要解决的技术问题在于，提出一种减震装置及一种具有减震装置的机器人。

本实用新型解决其技术问题采用的技术方案是，提出一种减震装置，包括：

第一安装架、第二安装架和连杆组件；

所述连杆组件包括有第一连杆和第二连杆；所述第一连杆和第二连杆两者的一端均连接在所述第一安装架上，所述第一连杆和第二连杆两者的另一端均连接在所述第二安装架上；且所述第一安装架、第二安装架、第一连杆和第二连杆之间形成四杆机构；

行驶轮组件，设置在所述第二安装架上；

减震器，设置在所述第一安装架和第二安装架之间。

进一步地，所述第一安装架包括有第一支座和第二支座；所述第一连杆铰接在所述第一支座上，所述第二连杆铰接在所述第二支座上。

进一步地，所述第一安装架和第二安装架上均设有两所述第一连杆和两所述第二连杆；且两所述第一连杆和两所述第二连杆呈平行设置。

进一步地，所述第二安装架上分别凸出有四个安装部；两所述第一连杆、两所述第二连杆分别与四个所述安装部铰接。

进一步地，所述第一安装架向上延伸出第一支架；所述减震器的一端铰接在所述第一支架上，减震器的另一端铰接在所述第二安装架上。

进一步地，所述第一安装架包括有第一安装板，所述第二安装架包括有第二安装板；四个所述安装部分别凸出在所述第二安装板的四角处；

所述第一安装板与所述第二安装板呈平行设置。