[实用新型]一种机器人运动底盘的阻尼缓冲结构

说明书

一种机器人运动底盘的阻尼缓冲结构，包括底板、驱动电机、避震器，其特征在于，所述底板上设有安装支架，且底板与安装支架之间设有驱动电机；所述驱动电机设有多连杆组件与底板悬挂连接；所述安装支架具有避震器铰接；所述避震器与多连杆组件铰接；所述底板两侧设有驱动轮，且驱动轮与驱动电机传动连接；所述底板下方设有万向轮连接；与现有技术相比，本实用新型的电机采用悬挂方式与底板固定，遇到障碍物时通过位移将动能传递到油压阻尼器吸收，有效减少机器人经过障碍物的晃动颠簸；并且通过单侧驱动电机驱动，与万向轮配合可以快速完成机器人的转向和调头等操作，结构简单，占用空间小。

技术领域

本实用新型涉及机器人运动底盘缓冲技术领域，具体是一种机器人运动底盘的阻尼缓冲结构。

背景技术

机器人底盘，是机器人非常重要的组成部分；尤其是对于依靠驱动轮运动的轮式机器人，而机器人在户外运行时很容易就会遇到障碍物，直接跨越障碍物时，如果机器人底盘不设置缓冲机构，则很容易造成底盘内部的组件连接出现松动，或导致机器人左右倾斜，影响机器人的行动；并且现在的轮式机器人通过多个驱动轮带动复数个从动轮运动，在转弯时由于轮数较多，差速转弯需要较大的转弯或调头半径，并且复杂的传动系统会占据较大的机身内空间。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种机器人运动底盘的阻尼缓冲结构，可以有效解决上述背景技术中提出的问题。

为解决上述问题，本实用新型所采取的技术方案是：一种机器人运动底盘的阻尼缓冲结构，包括底板、驱动电机、避震器，其特征在于，所述底板上设有安装支架，且底板与安装支架之间设有驱动电机；所述驱动电机设有多连杆组件与底板悬挂连接；所述安装支架具有避震器铰接；所述避震器与多连杆组件铰接；所述底板两侧设有驱动轮，且驱动轮与驱动电机传动连接；所述底板下方设有万向轮连接。

作为本实用新型的进一步优选方案，所述底板上设有蓄电池连接；所述底板上设有控制器，且控制器与蓄电池电性连接；所述控制器与驱动电机电性连接；所述底板上具有与驱动电机相吻合的凹位。

作为本实用新型的进一步优选方案，所述安装支架从下往上依次设有第一安装板、第二安装板、第三安装板，且第一安装板、第二安装板、第三安装板通过螺杆螺纹连接；所述第一安装板、第二安装板为铝板；所述第三安装板为亚克力板。

作为本实用新型的进一步优选方案，所述螺杆顶端设有螺母与安装支架螺纹限位连接；所述螺杆底端设有螺母与底板螺纹限位连接。

作为本实用新型的进一步优选方案，所述多连杆组件包括安装折片、第一连杆、第二连杆；所述安装折片与驱动电机固定连接；所述安装折片下方与第一连杆一端铰接，且第一连杆另一端设有连接折片铰接；所述连接折片与底板安装；所述安装折片上方与第二连杆一端铰接，且第二连杆另一端设有连接折片铰接；所述连接折片与第一安装板固定连接。

作为本实用新型的进一步优选方案，所述第二连杆与安装折片连接端外侧设有避震器铰接固定；所述避震器顶部具有连接折片与安装支架铰接固定。

作为本实用新型的进一步优选方案，所述避震器包括上连接部、油压阻尼器、下连接部；所述油压阻尼器外侧设有螺旋弹簧活动套接，且螺旋弹簧位于上连接部与下连接部之间；所述上连接部与安装支架铰接；所述下连接部与电机铰接。

作为本实用新型的进一步优选方案，所述驱动电机转动端设有联轴器固定连接，且联轴器与驱动轮固定连接；所述驱动轮外侧设有轮胎，且轮胎外沿具有防滑纹；所述轮胎制造材料或为弹性橡胶。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种机器人运动底盘的阻尼缓冲结构，具备以下有益效果：

本实用新型的电机采用悬挂方式与底板固定，遇到障碍物时通过位移将动能传递到油压阻尼器吸收，有效减少机器人经过障碍物的晃动颠簸；并且通过单侧驱动电机驱动，与万向轮配合可以快速完成机器人的转向和调头等操作，结构简单，占用空间小。

附图说明