[实用新型]一种便携式下肢外骨骼

说明书

本实用新型公开了一种便携式下肢外骨骼，包括大腿部件、小腿部件、膝关节连接部和用于驱动小腿部件相对大腿部件摆动的膝关节驱动模块，膝关节连接部包括第一连接部、第二连接部和第三连接部，第一连接部设于第二连接部和膝关节驱动模块之间且用于连接膝关节驱动模块和大腿部件，第二连接部与第三连接部铰接，第二连接部远离铰接处的一端与膝关节驱动模块的输出端连接，第三连接部远离铰接处的一端与小腿部件连接，膝关节驱动模块驱动第二连接部相对于第一连接部转动以带动小腿部件相对于大腿部件朝前后方向摆动，第三连接部相对于第二连接部转动以带动小腿部件相对于大腿部件朝内侧方向折叠。本实用新型结构简单，便于携带。

【技术领域】

本实用新型涉及医疗机器人技术领域，具体是一种便携式下肢外骨骼。

【背景技术】

随着科技的发展，下肢外骨骼应运而生，对于由于疾病或者意外而造成下肢行动不便的人群来说，下肢外骨骼能为他们提供有效的行动辅助以及科学的康复性训练，但是现有技术中下肢外骨骼较为笨重，结构复杂，难以收纳，不利于携带；目前也有部分可收纳的下肢外骨骼，但是收纳时需要将部件全部拆下，使用时需要将部件重新组装，安装和收纳麻烦。

【实用新型内容】

本实用新型的目的在于提供一种便携式下肢外骨骼，解决现有技术中结构复杂、难以收纳导致的携带不便的问题。

为解决上述问题，本实用新型提供技术方案如下：

一种便携式下肢外骨骼，包括大腿部件、小腿部件、膝关节连接部和用于驱动小腿部件相对大腿部件摆动的膝关节驱动模块，所述的膝关节连接部包括第一连接部、第二连接部和第三连接部，所述的第一连接部设于第二连接部和膝关节驱动模块之间且用于连接膝关节驱动模块和大腿部件，所述的第二连接部与第三连接部铰接，所述的第二连接部远离铰接处的一端与膝关节驱动模块的输出端连接，所述的第三连接部远离铰接处的一端与小腿部件连接，所述的膝关节驱动模块驱动第二连接部相对于第一连接部转动以带动小腿部件相对于大腿部件朝前后方向摆动，所述的第三连接部相对于第二连接部转动以带动小腿部件相对于大腿部件朝内侧方向折叠。

如上所述的便携式下肢外骨骼，所述的第二连接部和第三连接部之间设有铰接锁定结构，所述的铰接锁定结构包括设于第二连接部上的锁定螺栓孔和设于第三连接部上的锁定连接块，所述的锁定螺栓孔垂直于铰接轴，所述的锁定连接块上设有可供螺栓贯穿并与锁定螺栓孔连接的连接块螺栓孔。

如上所述的便携式下肢外骨骼，所述的大腿部件上设有第一磁吸件，所述的小腿部件上设有与所述的第一磁吸件相互吸引的第二磁吸件。

如上所述的便携式下肢外骨骼，所述的第一连接部与大腿部件连接的一端和第三连接部上与小腿部件连接的一端均设有多个等距均匀排布的调节螺栓孔。

如上所述的便携式下肢外骨骼，所述的膝关节驱动模块包括膝关节外壳和驱动电机，所述的驱动电机的输出端设有与第二连接部固定连接的驱动连接柱，所述的第一连接部上设有供驱动连接柱穿过的中心孔，所述的膝关节外壳上设有多个弹性卡扣，所述的第一连接部上设有与弹性卡扣配合的卡扣连接孔。

如上所述的便携式下肢外骨骼，所述的大腿部件内设有大腿内腔，所述的大腿内腔内设有可拆卸安装的电源模块。

如上所述的便携式下肢外骨骼，所述的大腿部件包括设有大腿内腔的大腿主体和与大腿主体盖合的大腿盖板，所述的大腿主体与大腿盖板卡接。

如上所述的便携式下肢外骨骼，所述的大腿部件远离小腿部件的一端依次设有用于驱动大腿部件摆动的髋关节驱动模块和与人体腰部固定的腰部连接件，所述的髋关节驱动模块与腰部连接件固定连接，所述的腰部连接件上设有用于控制髋关节驱动模块和膝关节驱动模块的控制模块。

如上所述的便携式下肢外骨骼，所述的小腿部件远离大腿部件的一端设有脚踝关节和脚部固定组件，所述的脚部固定组件铰接于脚踝关节上并用于穿戴在脚上。