[实用新型]一种便于对燃热水箱焊丝进行夹取放置的机械手

权利要求书

1.一种便于对燃热水箱焊丝进行夹取放置的机械手，包括操作台和设于操作台上方的便于对焊丝进行夹取和上料的上料机械手结构，其特征在于，所述上料机械手结构包括纵向直线调节组件、横向直线调节组件、摆动机构和夹持机械手，所述纵向直线调节组件竖直安装在操作台上，所述横向直线调节组件水平安装在所述纵向直线调节组件的驱动端，所述摆动机构安装在所述横向直线调节组件的驱动端，所述夹持机械手安装在所述摆动机构的驱动端；

所述夹持机械手包括机械臂(8)和设置在机械臂(8)上的多个并排分布的夹持组件，每个所述夹持组件均包括相向设置的定机械指(11)和动机械指(12)，所述定机械指(11)紧固设置在所述机械臂(8)的内侧，所述动机械指(12)的端部铰接在所述机械臂(8)的内侧，且与对应的所述定机械指(11)相向分布，且动机械指(12)的内侧设有限位槽；

所述机械臂(8)的外侧设有与所述夹持组件一一对应的用于将夹持组件夹持的焊丝顶出的顶杆(14)，所述顶杆(14)的端部设有用于和焊丝的侧壁接触的L形缺口(15)，所有的顶杆(14)均安装在机械臂(8)的外侧壁上。

2.根据权利要求1所述的一种便于对燃热水箱焊丝进行夹取放置的机械手，其特征在于，所述纵向直线调节组件包括纵向撑架(1)、升降滑座(3)、纵向丝杠和丝杠电机一(2)，纵向撑架(1)竖直设置在操作台上，所述纵向丝杠竖直转动安装在所述纵向撑架(1)上，所述丝杠电机一(2)安装在纵向撑架(1)上，且驱动端与所述纵向丝杠的端部相连接，所述升降滑座(3)与纵向丝杠螺纹连接，且升降滑座(3)与所述纵向撑架(1)滑动配合，所述横向直线调节组件水平安装在所述升降滑座(3)的侧端。

3.根据权利要求2所述的一种便于对燃热水箱焊丝进行夹取放置的机械手，其特征在于，所述横向直线调节组件包括横向撑架(4)、横移滑座(6)、横向丝杠和丝杠电机二(5)，横向撑架(4)水平设置在所述升降滑座(3)的侧端，所述横向丝杠水平转动安装在横向撑架(4)上，所述横移滑座(6)螺纹安装在横向丝杠上，且与横向撑架(4)滑动配合，所述摆动机构安装在所述横移滑座(6)的侧端。

4.根据权利要求3所述的一种便于对燃热水箱焊丝进行夹取放置的机械手，其特征在于，所述摆动机构包括基座(7)和摆动调节件，所述基座(7)安装在所述横移滑座(6)的侧端，所述摆动调节件安装在基座(7)中，所述机械臂(8)的端部与所述摆动调节件的调节端相连接。

5.根据权利要求1所述的一种便于对燃热水箱焊丝进行夹取放置的机械手，其特征在于，所述机械臂(8)的内侧设有用于带动所有的动机械指(12)同步运动的同步驱动组件，所述同步驱动组件包括气缸一(9)、同步驱动座(10)和与动机械指(12)一一对应的连杆(13)，所述气缸一(9)安装在所述机械臂(8)的内侧，同步驱动座(10)滑动安装在机械臂(8)的内侧，且与气缸一(9)的伸缩端相连接，连杆(13)一端与设置同步驱动座(10)侧端的铰座连接，另一端与对应的所述动机械指(12)的末端铰接。

6.根据权利要求5所述的一种便于对燃热水箱焊丝进行夹取放置的机械手，其特征在于，所述机械臂(8)的外侧设有用于带动所有的顶杆(14)同步向外顶出的同步顶出组件，所述同步顶出组件包括气缸二(17)和推架(18)，所述气缸二(17)安装在所述机械臂(8)的外侧，推架(18)滑动安装在机械臂(8)的外侧，并与所述气缸二(17)的伸缩端相连接。

7.根据权利要求1所述的一种便于对燃热水箱焊丝进行夹取放置的机械手，其特征在于，所述机械臂(8)的端部的位置设有位置传感器(19)。