[实用新型]一种扑翼式仿生转向机构

说明书

本实用新型公开了一种扑翼式仿生转向机构，包括基板，基板上设有左右对称分布的两套扑翼单元，每套扑翼单元包括一组仿生摆动机构和一组仿生旋转机构，每组仿生摆动机构包括第一电机、主动齿轮、从动齿轮；每组仿生旋转机构包括第二电机、仿生扑翼；通过第一电机带动主动齿轮转动，主动齿轮再带动从动齿轮转动，安装在从动齿轮上的仿生旋转机构随着从动齿轮一起转动，从而带动仿生扑翼绕着从动齿轮的轴心线转动，实现对两套扑翼单元中两个仿生扑翼之间角度的调整；通过第二电机带动仿生扑翼绕着连接轴的轴心线转动，实现对仿生扑翼自身角度的调整。本实用新型的优点：结构简单，灵活性高，噪音小，能量利用率高。

技术领域

本实用新型涉及仿生机器人领域，尤其涉及的是一种扑翼式仿生转向机构。

背景技术

水下机器人的高机动性是满足海洋环境研究、海底资源勘探和海防战略需求的重要指标。转向机构是实现水下机器人高机动性的关键机构。现有的水下机器人的转向机构在水下作业时存在灵活性差、噪音高、能量利用率低的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种结构简单、灵活性好、噪音小、能量利用率高的扑翼式仿生转向机构。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种扑翼式仿生转向机构，包括基板，所述基板上设有左右对称分布的两套扑翼单元，每套扑翼单元包括一组仿生摆动机构和一组仿生旋转机构；

每组仿生摆动机构包括第一电机、主动齿轮、从动齿轮，第一电机固定安装在基板上，主动齿轮固定套装在第一电机的输出轴上，从动齿轮转动安装在基板上，且从动齿轮的轴心线与基板相垂直，从动齿轮与主动齿轮相啮合；

每组仿生旋转机构包括第二电机、仿生扑翼，所述第二电机固定安装在从动齿轮背离基板一端的端面上，仿生扑翼的一端设有连接轴，仿生扑翼的连接轴与第二电机的输出轴同轴固定连接，且仿生扑翼的连接轴与从动齿轮的轴心线相垂直；

通过第一电机带动主动齿轮转动，主动齿轮再带动从动齿轮转动，安装在从动齿轮上的仿生旋转机构随着从动齿轮一起转动，从而带动仿生扑翼绕着从动齿轮的轴心线转动，实现对两套扑翼单元中两个仿生扑翼之间角度的调整；通过第二电机带动仿生扑翼绕着连接轴的轴心线转动，实现对仿生扑翼自身角度的调整。

进一步的，所述仿生扑翼的连接轴通过一个轴承座转动支撑，轴承座固定安装在基板上，仿生扑翼的连接轴与第二电机的输出轴之间通过联轴器相连接。

进一步的，所述仿生扑翼呈扁平状。

进一步的，所述从动齿轮通过一个轴承转动套装在一个中心轴上，中心轴固定在基板上，中心轴上在位于轴承外侧套装有一个卡簧。

进一步的，所述第一电机通过一个呈Z字形的第一电机支座安装在基板上。

进一步的，所述第二电机通过一个呈L形的第二电机支座安装在从动齿轮上。

本实用新型相比现有技术具有以下优点：

本实用新型提供的一种扑翼式仿生转向机构，其通过设置两套左右对称的扑翼单元，每套扑翼单元包括一组仿生摆动机构和一组仿生旋转机构，通过仿生摆动机构能带动整个仿生旋转机构整体摆动，从而带动仿生扑翼前后摆动，从而能实现仿生转向机构的前进或后退；通过仿生旋转机构可带动仿生扑翼自身旋转，从而调整仿生扑翼与水面的角度，进而能调节前进阻力的大小，当左右两套扑翼单元的前进阻力调整为不相同时，即可控制仿生转向机构向左转弯或向右转弯。将该仿生转向机构运用于水下机器人，可实现前进、后退、向左转弯或向右转弯的灵活控制，且本实用新型结构简单，噪音小，能量利用率高。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图。

图2是本实用新型的仿生旋转机构的结构示意图。