[实用新型]夹爪机构和异形插件机系统

权利要求书

1.一种夹爪机构，其特征在于，所述夹爪机构包括：

安装轴，所述安装轴具有连接端；

转接组件，所述转接组件的一端与所述连接端可拆卸地固定连接，所述转接组件的另一端形成有安装空间；

夹爪组件，所述夹爪组件包括夹爪本体和连接头，所述连接头与所述夹爪本体连接，所述连接头能插入所述安装空间内，且所述转接组件能在夹紧所述连接头以及能释放所述连接头的两个状态之间切换。

2.如权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于，所述转接组件包括：连接件，所述连接件与所述连接端可拆卸地固定连接；

至少两个限位件，所述限位件与所述连接件活动连接，所述至少两个限位件配合所述连接件限定出所述安装空间；

以及固定套，所述固定套可活动套设于所述连接件外部，所述固定套相对于所述连接件运动而具有第一位置和第二位置，当处于第一位置时，所述固定套驱使所述至少两个限位件相互聚拢，以使所述连接头被所述限位件夹紧，当处于第二位置时，所述至少两个限位件能相对于所述连接件移动而相互远离以释放所述连接头，以使所述连接头能从所述安装空间抽离。

3.如权利要求2所述的夹爪机构，其特征在于，所述限位件为滚珠，所述连接件包括筒体部和安装部，所述安装部与所述安装轴可拆卸地固定连接，所述筒体部设置贯穿其筒壁的限位孔，所述连接头能插入所述筒体部内，所述滚珠活动安装于所述限位孔并且部分能伸入所述连接件内，所述固定套设于所述连接件外部并与所述滚珠接触，当处于第一位置时，所述滚珠被所述固定套抵压而向所述筒体部内运动而夹紧所述连接头，当处于第二位置时，所述滚珠能向所述筒体部外部运动，以使所述连接头能抽离所述连接件。

4.如权利要求3所述的夹爪机构，其特征在于，所述固定套的内腔的口径在朝向安装轴的方向上变小，所述内腔与所述滚珠接触，当处于第一位置时，所述滚珠被所述内腔抵压于所述限位孔并且部分能伸入所述筒体部内从而夹紧所述连接头，当处于第二位置时，所述滚珠能向所述筒体部外部运动，以使所述连接头能抽离所述连接件。

5.如权利要求3所述的夹爪机构，其特征在于，所述连接头上设置有限位槽，所述滚珠在夹紧所述连接头时，卡入所述限位槽内。

6.如权利要求3所述的夹爪机构，其特征在于，所述连接头上还设置有销孔，所述筒体部上设置有止转孔，所述连接头和所述筒体部通过止转销插入所述销孔和所述止转孔内，以使所述连接头和所述筒体部在圆周方向相对固定；和/或，所述筒体部还形成有卡槽，所述卡槽形成于所述限位孔背离所述安装部的一侧的外壁面，所述夹爪机构还包括卡箍，所述卡箍卡接于所述卡槽内且凸出于所述筒体部的表面。

7.如权利要求3至6中任意一项所述的夹爪机构，其特征在于，所述夹爪机构还包括弹性元件，所述弹性元件设于所述固定套和所述连接件之间，所述弹性元件的一端抵接安装部，另一端抵接所述固定套。

8.如权利要求7所述的夹爪机构，其特征在于，所述安装部的外径大于所述筒体部的外径，所述安装部和所述筒体部的连接处形成有限位台阶，所述固定套的内部形成有止挡台阶，当处于所述第二位置时，所述止挡台阶被所述限位台阶止挡。

9.一种异形插件机系统，其特征在于，包括：

机械手臂，所述机械手臂设有驱动轴；

第一挂接件，所述第一挂接件与机械手臂固定连接，所述第一挂接件中空设置，所述驱动轴穿过所述第一挂接件，所述第一挂接件的内表面设有第一挂接部；

第二挂接件，所述第二挂接与所述驱动轴的端部连接，所述第二挂接件外壁有第二挂接部；

至少两个驱动装置，所述驱动装置设于所述第一挂接件和所述第二挂接件之间，所述驱动装置包括驱动件，所述驱动件具有连接轴；

以及至少两个如权利要求1至8中任意一项所述的夹爪机构，所述夹爪机构中的安装轴与所述驱动件可拆卸地固定连接；其中，所述连接轴可选择性卡接到所述第一挂接部或第二挂接部，当所述连接轴卡接到所述第二挂接部时，所述夹爪机构能在所述驱动轴的带动下运动。

10.如权利要求9所述异形插件机系统，其特征在于，所述异形插件机系统还包括阻挡件和安装座，所述阻挡件与所述安装座固定连接，所述安装轴可滑动穿设于所述安装座；和/或，所述第一挂接部和所述第二挂接部均为凹槽结构。