[实用新型]视觉引导与同步追踪机器人上料线

权利要求书

1.视觉引导与同步追踪机器人上料线，其特征在于：包括用于运输产品的传送带、设于传送带上方的吊链线、安装于吊链线顶部且与吊链线啮合的链轮、与链轮同步驱动的同步带轮、安装于同步带轮上用于读取吊链线行走速度的编码器、沿吊链线移动的若干间隔设置的挂架、设于挂架上若干与产品的内孔相对应挂接配合的挂钩、设于传送带侧边的若干用于抓取产品挂接至挂钩上的机械手、以及设于机械手前方的用于检测挂架姿态的相机模组。

2.根据权利要求1所述的视觉引导与同步追踪机器人上料线，其特征在于：所述产品为轮毂，轮毂的外周设有内陷的弧形槽，轮毂的中心位置设有贯穿的内孔，内孔连接至弧形槽上设有呈发散状布置的金属件。

3.根据权利要求1所述的视觉引导与同步追踪机器人上料线，其特征在于：所述链轮安装于固定框内，固定框的顶部两侧吊接有连接框，两连接框挂接于固定杆上。

4.根据权利要求1所述的视觉引导与同步追踪机器人上料线，其特征在于：所述编码器连接至机械手控制系统。

5.根据权利要求1所述的视觉引导与同步追踪机器人上料线，其特征在于：所述挂架上设有沿其长度方向布置的若干等距间隔设置的挂钩，挂钩与挂架之间形成夹角，挂钩倾斜朝上布置。

6.根据权利要求5所述的视觉引导与同步追踪机器人上料线，其特征在于：相邻所述挂钩反向延伸设置。

7.根据权利要求1所述的视觉引导与同步追踪机器人上料线，其特征在于：所述挂钩与挂架的连接处设有加强块。