[实用新型]视觉引导与同步追踪机器人上料线

说明书

本实用新型揭示了视觉引导与同步追踪机器人上料线，包括用于运输产品的传送带、设于传送带上方的吊链线、安装于吊链线顶部且与吊链线啮合的链轮、与链轮同步驱动的同步带轮、安装于同步带轮上用于读取吊链线行走速度的编码器、沿吊链线移动的若干间隔设置的挂架、设于挂架上若干与产品的内孔相对应挂接配合的挂钩、设于传送带侧边的若干用于抓取产品挂接至挂钩上的机械手、以及设于机械手前方的用于检测挂架姿态的相机模组。本实用新型实现了机器人受引导作用同步追踪放料准确。

技术领域

本实用新型属于物料运输技术领域，尤其涉及一种视觉引导与同步追踪机器人上料线。

背景技术

轮毂制造工艺中，轮毂以吊链线形式输送，吊链线一般串连多个工位或车间，且不停歇地运行，中途由于各工位故障会有随机的走走停停现象，吊链线的挂架是钢构件焊接而成，由于挂架要经过清洗烘烤工位，挂架变形比较严重，采用人工上料，效率低劳动强度过大；由于挂架尺寸不一致，机器人很难找准挂钩位置，再者吊链线不停歇地运行或中途停歇，也使机器人对位困难，现有设备机器人上料稳定性不好，经常有撞料架与轮毂掉落现象。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决上述技术问题，而提供视觉引导与同步追踪机器人上料线，从而实现机器人受引导作用同步追踪放料准确。为了达到上述目的，本实用新型技术方案如下：

视觉引导与同步追踪机器人上料线，包括用于运输产品的传送带、设于传送带上方的吊链线、安装于吊链线顶部且与吊链线啮合的链轮、与链轮同步驱动的同步带轮、安装于同步带轮上用于读取吊链线行走速度的编码器、沿吊链线移动的若干间隔设置的挂架、设于挂架上若干与产品的内孔相对应挂接配合的挂钩、设于传送带侧边的若干用于抓取产品挂接至挂钩上的机械手、以及设于机械手前方的用于检测挂架姿态的相机模组。

具体的，所述产品为轮毂，轮毂的外周设有内陷的弧形槽，轮毂的中心位置设有贯穿的内孔，内孔连接至弧形槽上设有呈发散状布置的金属件。

具体的，所述链轮安装于固定框内，固定框的顶部两侧吊接有连接框，两连接框挂接于固定杆上。

具体的，所述编码器连接至机械手控制系统。

具体的，所述挂架上设有沿其长度方向布置的若干等距间隔设置的挂钩，挂钩与挂架之间形成夹角，挂钩倾斜朝上布置。

具体的，相邻所述挂钩反向延伸设置。

具体的，所述挂钩与挂架的连接处设有加强块。

与现有技术相比，本实用新型视觉引导与同步追踪机器人上料线的有益效果主要体现在：

通过设置相机模组配合机械手，引导机械手准确放置于挂钩上的位置，使得放置点与挂钩的姿态适配；通过在吊链线上安装编码器，获取吊链线的行走速度信号，使得机械手获取同步信号，在吊链线行走过程中依然能准确跟随挂钩位置进行定位，提高产品的挂放成功率；避免由于挂架的变形和尺寸误差导致的产品挂放失败问题，整体上料线结构集视觉引导和同步追踪功能为一体，具有高效的、精准的、自动上料的优点。

附图说明

图1为本实用新型实施例的结构示意图；

图2为本实施例中链轮的局部放大示意图；

图3为本实施例中轮毂的局部放大示意图；

图中数字表示：

1传送带、2吊链线、3链轮、31固定框、32连接框、33固定杆、4同步带轮、5编码器、6挂架、61挂钩、62加强块、7机械手、8相机模组、9轮毂、91弧形槽、92内孔、93金属件。

具体实施方式

下面对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。