[实用新型]集成3D相机的无序抓取机器人

说明书

本实用新型公开了集成3D相机的无序抓取机器人，包括外框架，所述外框架内壁的底部固定安装有抓取机器人，所述抓取机器人的移动端固定连接有夹紧结构，所述外框架的顶部贯穿开设有三个滑槽，所述外框架顶部的两侧均固定连接有两个滑杆支撑板，同侧两个所述滑杆支撑板的相对面之间固定安装有第一滑杆，所述第一滑杆的外壁套接有连接板。该集成3D相机的无序抓取机器人，通过移动结构、连接板、第一滑杆、传动板、丝杆支撑板、丝杆、第一伺服电机、滑杆支撑板和滑槽的配合使用，使相机主体可以自由的到达外框架内部某一平面的任意位置，对不同区域的物品进行拍摄鉴定，使抓取机器人可对较大面积内外框架的物品进行简单抓取。

技术领域

本实用新型涉及工业机械领域，具体是集成3D相机的无序抓取机器人。

背景技术

工业机器人完成重复性工作已经很常见，而无序的应用环境则要复杂得多，这意味着机器人无法依靠设定好的程序继续执行工作，而是需要对环境进行感知、分析，进而再做出判断，为了解决这一难题，3D相机就成了这类应用场景的最佳选择，3D视觉引导解决方案，专业针对散乱无序堆放的工件设计，可协助机器人高效准确地完成3D智能抓取，这就替代了传统的工装夹具，并很好地解决了柔性化工装的问题。

但是，现有的集成3D相机的无序抓取机器人其3D相机往往是固定的，只能识别一个区域内的物品，而抓取机器人的抓取范围较大，使得抓取机器人只能识别抓取一个区域内的物品，不能完全的利用抓取机器人，而当固定区域内的物品抓取完时，在对该区域内重新上料时抓取机器人处于闲置状态，浪费时间，降低工作效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供集成3D相机的无序抓取机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

集成3D相机的无序抓取机器人，包括外框架，所述外框架内壁的底部固定安装有抓取机器人，所述抓取机器人的移动端固定连接有夹紧结构，所述外框架的顶部贯穿开设有三个滑槽，所述外框架顶部的两侧均固定连接有两个滑杆支撑板，同侧两个所述滑杆支撑板的相对面之间固定安装有第一滑杆，所述第一滑杆的外壁套接有连接板，且连接板的底部穿过滑槽的内部，所述连接板的底部固定连接有移动结构，所述连接板顶部的中部固定连接有连接有两个丝杆支撑板，两个所述丝杆支撑板的相对面之间通过轴承转动安装有丝杆，所述丝杆的外壁套设有传动板，且传动板的底部穿过滑槽的内部与移动结构的顶部固定连接，所述外框架的顶部固定安装有第一伺服电机，且第一伺服电机的驱动端与丝杆的一端固定连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述移动结构包括横板，所述横板底部两侧均固定连接有竖板，两个竖板的相对面之间固定安装有两个第二滑杆，所述横板的底部且位于两个竖板之间固定连接有齿条，两个所述第二滑杆的外壁之间滑动连接有滑动块，所述滑动块的底部固定连接有相机主体，所述滑动块的顶部通过支板固定安装有第二伺服电机，所述第二伺服电机驱动端的外壁套接有与齿条相适配的圆形齿轮，且齿条和圆形齿轮相啮合。

作为本实用新型再进一步的方案：所述夹紧结构包括连接箱，所述连接箱内壁的两侧之间固定安装有横杆，所述连接箱底部的两侧均贯穿开设有滑动槽，所述横杆外壁的两侧均滑动连接有夹紧板，且夹紧板的底部穿过滑动槽延伸至连接箱的外部，两个所述夹紧板的相对面均固定连接有卡块，所述横杆的外壁且位于夹紧板和连接箱内壁一侧之间套设有弹簧。

作为本实用新型再进一步的方案：所述传动板的正面贯穿开设有与丝杆相适配的螺纹孔，且传动板通过螺纹孔与丝杆传动连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述抓取机器人包括底座，所述底座的顶部固定安装有第一电机，所述第一电机的驱动端固定连接有第一移动臂，所述第一移动臂的自由端固定连接有第二电机，所述第二电机的驱动端固定连接有第二移动臂，所述第二移动臂的自由端固定连接有第三电机，所述第三电机的驱动端固定连接有第三移动臂。