[实用新型]垃圾分拣用桁架机器人

权利要求书

1.垃圾分拣用桁架机器人，其特征在于，包括皮带机，所述皮带机包括驱动滚筒和改向滚筒，所述驱动滚筒和所述改向滚筒之间设置用于传送垃圾的输送带，所述输送带正上方设置桁架，所述桁架上沿所述输送带传送方向依次设置机械手机构、磁吸板机构与吸纳腔机构；

所述机械手机构包括机械抓手与安装机械抓手的安装块，所述安装块与所述桁架之间设置无杆气缸组，所述无杆气缸组沿所述桁架水平向安装；所述磁吸板机构包括铺设有电磁铁的磁吸板，所述磁吸板与所述桁架之间设置升降装置，所述磁吸板一侧固接L板，所述L板远离所述磁吸板一端设置推杆，所述推杆与所述L板之间设置推动气缸；所述吸纳腔机构包括安装在所述桁架上的容纳腔体，所述容纳腔体侧壁上固接抽吸管，所述抽吸管远离所述容纳腔体一端设有垃圾抽吸口，所述抽吸管上设置风机。

2.根据权利要求1所述的垃圾分拣用桁架机器人，其特征在于，还包括拍摄装置、皮带机编码器、TCP通讯模块和PLC控制器，所述驱动滚筒上设置皮带机编码器，所述输送带两侧设置至少一个拍摄装置，所述拍摄装置包括高速相机，所述高速相机对所述输送带上的垃圾进行拍照并将图像信息通过所述TCP通讯模块发送至所述PLC控制器，所述皮带机编码器将驱动滚筒行程数据通过所述TCP通讯模块发送至所述PLC控制器。

3.根据权利要求1所述的垃圾分拣用桁架机器人，其特征在于，所述无杆气缸组包括第一无杆气缸和第二无杆气缸，所述第一无杆气缸和所述第二无杆气缸沿所述桁架水平向互相垂直设置，所述第一无杆气缸包括第一无杆气缸本体和能在所述第一无杆气缸本体上滑动的第一滑套，所述第二无杆气缸包括第二无杆气缸本体和能在所述第二无杆气缸本体上滑动的第二滑套，所述第一滑套和所述第二滑套均具有连接面，所述第一滑套的连接面与所述第二无杆气缸本体固接，所述第二滑套的连接面与所述安装块固接，所述第一无杆气缸本体与所述桁架固接。

4.根据权利要求2所述的垃圾分拣用桁架机器人，其特征在于，所述拍摄装置包括固定设置在所述皮带机一侧的升降杆，所述升降杆顶端设置能安装所述高速相机的相机支架，所述相机支架能绕所述升降杆顶端旋转。

5.根据权利要求1所述的垃圾分拣用桁架机器人，其特征在于，所述推动气缸包括与所述L板固接的推动气缸座和活塞杆，所述活塞杆远离所述推动气缸座的一端与所述推杆固接。