[实用新型]垃圾分拣用桁架机器人

说明书

本实用新型提供了一种垃圾分拣用桁架机器人，包括皮带机，皮带机正上方设置桁架，桁架上沿皮带机传送方向依次设置机械手机构、磁吸板机构与吸纳腔机构，机械手机构包括机械抓手与安装机械抓手的安装块，安装块与桁架之间设置无杆气缸组，无杆气缸组沿桁架水平向安装；磁吸板机构包括铺设有电磁铁的磁吸板，磁吸板与桁架之间设置升降装置，磁吸板一侧固接L板，L板远离磁吸板一端设置推杆，推杆与L板之间设置推动气缸；吸纳腔机构包括安装在桁架上的容纳腔体，容纳腔体侧壁上固接抽吸管，抽吸管远离容纳腔体一端设有垃圾抽吸口，抽吸管上设置风机。本实用新型所述的垃圾分拣用桁架机器人可对皮带机输送带上的垃圾进行分拣。

技术领域

本实用新型属于垃圾处理技术领域，尤其是涉及一种垃圾分拣用桁架机器人。

背景技术

随着人们对环保意识的增强，垃圾处理越来越受到重视，目前市面上只有扫地机器人，而扫地机器人一般在室内使用，而户外垃圾进行分拣的设备极少，特别是一些有规模的垃圾处理厂对垃圾进行分拣时，人工在垃圾未进行初步分拣时直接对垃圾翻捡，不仅存在安全隐患，垃圾堆积气味重环境恶劣，对人员的身心健康造成严重的危害。

发明内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种垃圾分拣用桁架机器人，以提供一种可对皮带机输送带上的垃圾进行分拣的桁架机器人。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种垃圾分拣用桁架机器人，包括皮带机，所述皮带机包括驱动滚筒和改向滚筒，所述驱动滚筒和所述改向滚筒之间设置用于传送垃圾的输送带，所述输送带正上方设置桁架，所述桁架上沿所述输送带传送方向依次设置机械手机构、磁吸板机构与吸纳腔机构；所述机械手机构包括机械抓手与安装机械抓手的安装块，所述安装块与所述桁架之间设置无杆气缸组，所述无杆气缸组沿所述桁架水平向安装；所述磁吸板机构包括铺设有电磁铁的磁吸板，所述磁吸板与所述桁架之间设置升降装置，所述磁吸板一侧固接L板，所述 L板远离所述磁吸板一端设置推杆，所述推杆与所述L板之间设置推动气缸；所述吸纳腔机构包括安装在所述桁架上的容纳腔体，所述容纳腔体侧壁上固接抽吸管，所述抽吸管远离所述容纳腔体一端设有垃圾抽吸口，所述抽吸管上设置风机。

进一步的，还包括拍摄装置、皮带机编码器、TCP通讯模块和PLC控制器，所述驱动滚筒上设置皮带机编码器，所述输送带两侧设置至少一个拍摄装置，所述拍摄装置包括高速相机，所述高速相机对所述输送带上的垃圾进行拍照并将图像信息通过所述TCP通讯模块发送至所述PLC控制器，所述皮带机编码器将驱动滚筒行程数据通过所述TCP通讯模块发送至所述PLC控制器。

进一步的，所述无杆气缸组包括第一无杆气缸和第二无杆气缸，所述第一无杆气缸和所述第二无杆气缸沿所述桁架水平向互相垂直设置，所述第一无杆气缸包括第一无杆气缸本体和能在所述第一无杆气缸本体上滑动的第一滑套，所述第二无杆气缸包括第二无杆气缸本体和能在所述第二无杆气缸本体上滑动的第二滑套，所述第一滑套和所述第二滑套均具有连接面，所述第一滑套的连接面与所述第二无杆气缸本体固接，所述第二滑套的连接面与所述安装块固接，所述第一无杆气缸本体与所述桁架固接。

进一步的，所述拍摄装置包括固定设置在所述皮带机一侧的升降杆，所述升降杆顶端设置能安装所述高速相机的相机支架，所述相机支架能绕所述升降杆顶端旋转。

进一步的，所述推动气缸包括与所述L板固接的推动气缸座和活塞杆，所述活塞杆远离所述推动气缸座的一端与所述推杆固接。

相对于现有技术，本实用新型所述的垃圾分拣用桁架机器人具有以下优势：

(1)本实用新型所述的垃圾分拣用桁架机器人，利用桁架上沿皮带机输送方向设置的机械手机构、磁吸板机构和吸纳腔机构分别对输送带上的垃圾进行分拣，省去人工操作，降低了垃圾分拣的难度。

附图说明