[实用新型]六自由度电动缸

权利要求书

1.一种六自由度电动缸，所述六自由度电动缸包括上动板和下定板；上动板置于下定板上方，二者之间设置有六个电动缸，电动缸安装在下定板上，与上动板连接，共同驱动上动板移动；其特征在于，所有电动缸呈一周圈分布，相邻两个电动缸与上动板或下定板构成一个三角形；所述电动缸一一对应通过顶出头并与安装在上动板上的母铰铰接，所述电动缸一一对应并通过固定板与安装在下定板上的母铰铰接；所述顶出头通过交叉滚子轴承旋转安装在电动缸上；所述电动缸与固定板之间通过若干拉顶杆连接；

所述母铰包括母铰壳体，母铰壳体上设置有通孔，通孔内设置有轴，轴上套装有轴承并通过轴承与母铰壳体连接，轴一端伸出母铰壳体外，为铰接端，其上套装有密封，密封与母铰壳体旋转配合密封通孔一端口，所述母铰壳体上固定连接有端盖，端盖密封通孔另一端口；所述母铰壳体内置润滑油；

安装于上动板上的母铰即上母铰，其母铰壳体固定连接在上动板的下表面上，其轴水平旋转、铰接端与顶出头铰接；

安装于下定板上的母铰即下母铰，其母铰壳体固定连接在下定板的上表面上，其轴水平旋转、铰接端与固定板铰接。

2.根据权利要求1所述的一种六自由度电动缸，其特征在于，所述电动缸包括外壳套、前端盖、出力缸筒，所述外壳套与前端盖固定连接，在二者之间构成一内腔，所述出力缸筒置于内腔内，其穿过前端盖伸出，所述外壳套内旋转安装有丝杠，丝杠与出力缸筒同轴，一端伸入出力缸筒内、另一端穿过外壳套伸出并与固定安装在外壳套上的伺服电机连接，所述丝杠上套装有丝杠螺母，其与丝杠螺纹连接，所述丝杠螺母与出力缸筒固定连接；所述出力缸筒外一周圈均匀分布设置有若干键，键一一对应并置于设置在外壳套内壁的键槽内，所述丝杠螺母沿着丝杠移动，键在键槽内滑动，二者共同构成丝杠螺母的径向限位；

所述顶出头通过交叉滚子旋转安装出力缸筒伸出端的端部；

所述拉顶杆两端分别与外壳套、固定板固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种六自由度电动缸，其特征在于，所述内腔为密封腔；所述外壳套上一周圈均匀分布设置有若干透气孔；所述透气孔内置透气塞。

4.根据权利要求2所述的一种六自由度电动缸，其特征在于，所述丝杠伸入出力缸筒内一端固定连接有固定连接有导向套，导向套与出力缸筒滑动接触配合；所述出力缸筒上行，设置在出力缸筒内壁的凸台并抵在导向套上，构成所述出力缸筒的伸出限位。

5.根据权利要求4所述的一种六自由度电动缸，其特征在于，所述出力缸筒与外壳套间隙接触，且在二者之间装有耐磨片。

6.根据权利要求1所述的一种六自由度电动缸，其特征在于，所述上动板的尺寸小于下定板的尺寸；

每两个上母铰一组，分成三组，绕上动板一周圈均匀分布，同一组两个上母铰并排、其轴的铰接端朝向上动板中心位置；

每两个下母铰一组，分成三组，绕下定板一周圈均匀分布，同一组两个下母铰并排、其轴的铰接端反向于上动板中心位置。

7.根据权利要求6所述的一种六自由度电动缸，其特征在于，所述上动板、下定板均为三角板；三组上母铰分别置于上动板的一角，三组下母铰分别置于下定板的一角。