[实用新型]六自由度电动缸

说明书

本实用新型涉及一种六自由度电动缸，所述六自由度电动缸包括上动板和下定板；上动板置于下定板上方，二者之间设置有六个电动缸，所有电动缸呈一周圈分布，相邻两个电动缸与上动板或下定板构成一个三角形；所述电动缸一一对应通过顶出头并与安装在上动板上的母铰铰接，所述电动缸一一对应并通过固定板与安装在下定板上的母铰铰接；所述顶出头通过交叉滚子轴承旋转安装在电动缸上；所述电动缸与固定板之间通过若干拉顶杆连接；所述母铰包括母铰壳体，母铰壳体内设置有轴，轴上套装有轴承并通过轴承与母铰壳体连接，轴一端伸出母铰壳体外，为铰接端；所述母铰壳体内置润滑油。

技术领域

本实用新型涉及平台机构，具体涉及一种六自由度电动缸。

背景技术

现有技术中的平台结构，多是包括上平台和下平台，并且，通过在上平台和下平台之间设置的连接机构来实现下平台对上平台的支撑。

对于上平台具备角度调节功能的平台结构而言，还可在连接机构中设置多个电动缸，通过对不同电动缸内的推杆伸出长度的控制而达到调节上平台倾斜角度的目的。但是，由于现有技术中设置的各电动缸是分别独立的连接于上平台和下平台之间，此种支撑结构无法满足大负载的负荷要求；另外，由于各电动缸的自身结构特点(端部与上平台或下平台干涉)，导致上平台无法实现完全处于与下平台相互垂直的状态，这也就限制了该平台结构的应用场合。

专利：201710434853 .X 一种六自由度平台结构。

发明内容

本实用新型提出了一种六自由度电动缸。

本实用新型的技术方案：

一种六自由度电动缸，所述六自由度电动缸包括上动板和下定板；上动板置于下定板上方，二者之间设置有六个电动缸，电动缸安装在下定板上，与上动板连接，共同驱动上动板移动；所有电动缸呈一周圈分布，相邻两个电动缸与上动板或下定板构成一个三角形；所述电动缸一一对应通过顶出头并与安装在上动板上的母铰铰接，所述电动缸一一对应并通过固定板与安装在下定板上的母铰铰接；所述顶出头通过交叉滚子轴承旋转安装在电动缸上；所述电动缸与固定板之间通过若干拉顶杆连接。

所述母铰包括母铰壳体，母铰壳体上设置有通孔，通孔内设置有轴，轴上套装有轴承并通过轴承与母铰壳体连接，轴一端伸出母铰壳体外，为铰接端，其上套装有密封，密封与母铰壳体旋转配合密封通孔一端口，所述母铰壳体上固定连接有端盖，端盖密封通孔另一端口；所述母铰壳体内置润滑油。

安装于上动板上的母铰即上母铰，其母铰壳体固定连接在上动板的下表面上，其轴水平旋转、铰接端与顶出头铰接。

安装于下定板上的母铰即下母铰，其母铰壳体固定连接在下定板的上表面上，其轴水平旋转、铰接端与固定板铰接。

所述电动缸包括外壳套、前端盖、出力缸筒，所述外壳套与前端盖固定连接，在二者之间构成一内腔，所述出力缸筒置于内腔内，其穿过前端盖伸出，所述外壳套内旋转安装有丝杠，丝杠与出力缸筒同轴，一端伸入出力缸筒内、另一端穿过外壳套伸出并与固定安装在外壳套上的伺服电机连接，所述丝杠上套装有丝杠螺母，其与丝杠螺纹连接，所述丝杠螺母与出力缸筒固定连接；所述出力缸筒外一周圈均匀分布设置有若干键，键一一对应并置于设置在外壳套内壁的键槽内，所述丝杠螺母沿着丝杠移动，键在键槽内滑动，二者共同构成丝杠螺母的径向限位。

所述顶出头通过交叉滚子旋转安装出力缸筒伸出端的端部。

所述拉顶杆两端分别与外壳套、固定板固定连接。

所述内腔为密封腔；所述外壳套上一周圈均匀分布设置有若干透气孔；所述透气孔内置透气塞。

考虑到本申请中电动缸的使用环境，电动缸的出力缸筒连接上动板、外壳套连接下定板，均是采用铰接的方式，在使用过程中电动缸不可避免倾斜，且承载一定的压力，出力缸筒受力，这就很容易造成出力缸筒错位、偏移，即使不会卡死也加重其磨损程度。