[实用新型]一种水下耐高辐照机械臂关节结构

权利要求书

1.一种水下耐高辐照机械臂关节结构，其特征在于：它包括多个关节组件和机械臂，还包括底座组件，所述的关节组件之间相互连接，所述的关节组件与底座组件连接，所述的关节组件与机械臂连接。

2.如权利要求1所述的一种水下耐高辐照机械臂关节结构，其特征在于：所述的关节组件包括第一关节组件、第二关节组件、第三关节组件、第四关节组件、第五关节组件和第六关节组件。

3.如权利要求2所述的一种水下耐高辐照机械臂关节结构，其特征在于：所述的第一关节组件、第二关节组件、第三关节组件、第四关节组件、第五关节组件和第六关节组件均包括：关节箱体、关节箱体盖、关节输出轴、减速机、电机、编码器和密封圈。

4.如权利要求3所述的一种水下耐高辐照机械臂关节结构，其特征在于：所述的关节箱体盖固定安装在关节箱体下部，并通过密封圈与关节箱体进行密封，减速机的固定安装在关节箱体上，电机的定子固定安装在关节箱体上，电机的转子与减速机的输入端相连，关节输出轴的下端与减速机的输出端相连，编码器的定子固定安装在关节箱体上，编码器的转子与电机的转子相连。

5.如权利要求4所述的一种水下耐高辐照机械臂关节结构，其特征在于：所述的关节输出轴、减速机、电机和编码器采用中空结构。

6.如权利要求2所述的一种水下耐高辐照机械臂关节结构，其特征在于：所述的第一关节组件的关节输出轴与底座组件的上部固定连接，并通过密封圈进行密封，第二关节组件的关节输出轴与第一关节组件的关节箱体固定连接，并通过密封圈进行密封，下臂组件的两端分别连接第二关节组件和第三关节组件的关节箱体，上臂组件的下端与第三关节组件的关节输出轴固定连接，上臂组件的上端与第四关节组件的关节箱体固定连接，第五关节组件的关节箱体与第四关节组件的关节输出轴相连，第五关节组件的关节输出轴与第六关节组件的关节箱体。

7.如权利要求6所述的一种水下耐高辐照机械臂关节结构，其特征在于：所述的下臂组件为中空结构。

8.如权利要求6所述的一种水下耐高辐照机械臂关节结构，其特征在于：所述的上臂组件为中空结构。