[实用新型]一种水下耐高辐照机械臂关节结构

说明书

本实用新型公开了一种水下耐高辐照机械臂关节结构，它包括多个关节组件和机械臂，还包括底座组件，所述的关节组件之间相互连接，所述的关节组件与底座组件连接，所述的关节组件与机械臂连接。本实用新型的有益效果在于：每个关节有3个密封圈，都能起到很好的密封作用。整个机械臂能联通起来，再通过对机械臂通密封气，这样机械臂就有较好的密封性。没有设置对辐照敏感的电子元器件，而将这个电子元器件统一放置在底座组件的内部并进行物理屏蔽，这样整个机械臂就能抵抗较大的辐照。

技术领域

本实用新型属于核电厂一回路的各个容器的水下作业装置，具体涉及一种水下耐高辐照机械臂关节结构。

背景技术

随着我国核能发电、军用核动力装置、辐照产业的大力推广应用。会有越来越多的核设施需要定期的检查或维修。

目前，对于核设施的检查或维修多是通过专用的设备和工具进行。采用这种方式，往往需要会用到不同的设备，这样对核电厂的运行维护成本会非常大。

多关节机械臂以其多自由度和高灵活性的特点，在工业自动化领域已应用非常广泛，能取代人工完成各种复杂的工作。但在核工业领域，特别是高辐照的水下环境鲜有应用，主要是因为通用的多关节机械臂在耐高辐照和水下密封性方面没有进行考虑。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种水下耐高辐照机械臂关节结构，它能够有效的解决多关节机械臂在耐高辐照和水下密封性。

本实用新型的技术方案如下：一种水下耐高辐照机械臂结构，它包括多个关节组件和机械臂，还包括底座组件，所述的关节组件之间相互连接，所述的关节组件与底座组件连接，所述的关节组件与机械臂连接。

所述的关节组件包括第一关节组件、第二关节组件、第三关节组件、第四关节组件、第五关节组件和第六关节组件。

所述的第一关节组件、第二关节组件、第三关节组件、第四关节组件、第五关节组件和第六关节组件均包括：关节箱体、关节箱体盖、关节输出轴、减速机、电机、编码器和密封圈。

所述的关节箱体盖固定安装在关节箱体下部，并通过密封圈与关节箱体进行密封，减速机的固定安装在关节箱体上，电机的定子固定安装在关节箱体上，电机的转子与减速机的输入端相连，关节输出轴的下端与减速机的输出端相连，编码器的定子固定安装在关节箱体上，编码器的转子与电机的转子相连。

所述的关节输出轴、减速机、电机和编码器采用中空结构。

所述的第一关节组件的关节输出轴与底座组件的上部固定连接，并通过密封圈进行密封，第二关节组件的关节输出轴与第一关节组件的关节箱体固定连接，并通过密封圈进行密封，下臂组件的两端分别连接第二关节组件和第三关节组件的关节箱体，上臂组件的下端与第三关节组件的关节输出轴固定连接，上臂组件的上端与第四关节组件的关节箱体固定连接，第五关节组件的关节箱体与第四关节组件的关节输出轴相连，第五关节组件的关节输出轴与第六关节组件的关节箱体。

所述的下臂组件为中空结构。

所述的上臂组件为中空结构。

本实用新型的有益效果在于：每个关节有3个密封圈，都能起到很好的密封作用。整个机械臂能联通起来，再通过对机械臂通密封气，这样机械臂就有较好的密封性，没有设置对辐照敏感的电子元器件，而将这个电子元器件统一放置在底座组件的内部并进行物理屏蔽，这样整个机械臂就能抵抗较大的辐照。

附图说明

图1为本实用新型所提供的一种水下耐高辐照机械臂结构的主视图；

图2为本实用新型所提供的一种水下耐高辐照机械臂结构的立体图；

图3为本实用新型所提供的一种核电厂多关节水下异物夹取工具总图。