[实用新型]一种机器人的多自由度手臂结构及迎宾机器人

权利要求书

1.一种机器人的多自由度手臂结构，用于机器人的机身上，其特征在于，所述多自由度手臂结构包括：

第一手臂摆动组件，所述第一手臂摆动组件设置在所述机身上；

第二手臂摆动组件，所述第二手臂摆动组件设置在所述第一手臂摆动组件上，所述第二手臂摆动组件通过所述第一手臂摆动组件的驱动而绕左右方向而转动；

第一手臂旋转组件，所述第一手臂旋转组件连接在所述第二手臂摆动组件上，所述第一手臂旋转组件通过所述第二手臂摆动组件的驱动而绕前后方向而转动；

第三手臂摆动组件，所述第三手臂摆动组件连接在所述第一手臂旋转组件上，所述第三手臂摆动组件通过所述第一手臂旋转组件的驱动而绕上下方向而转动；

第二手臂旋转组件，所述第二手臂旋转组件连接在所述第三手臂摆动组件上，所述第二手臂旋转组件通过所述第三手臂摆动组件的驱动而绕左右方向而转动；以及

手部运动机构，所述手部运动机构连接在所述第二手臂旋转组件上。

2.根据权利要求1所述的机器人的多自由度手臂结构，其特征在于，所述第一手臂摆动组件包括：

第一动力件，所述第一动力件设置在所述机身上；

第一同步带传动件，所述第一同步带传动件连接所述第一动力件，并用于传递所述第一动力件所产生的动力；

第一减速器，所述第一减速器固定设置在所述机身上，且所述第一减速器的动力输入端连接所述第一同步带传动件，并用于对所述第一同步带传动件进行减速。

3.根据权利要求2所述的机器人的多自由度手臂结构，其特征在于，所述第二手臂摆动组件包括：

肩膀模拟支架，所述肩膀模拟支架连接在所述第一减速器的动力输出端；

第二动力件，所述第二动力件固定设置在所述肩膀模拟支架内；

第二同步带传动件，所述第二同步带传动件连接所述第二动力件，并用于传递所述第二动力件所产生的动力；

第二减速器，所述第二减速器固定设置在所述肩膀模拟支架上，且所述第二减速器的动力输入端连接所述第二同步带传动件，并用于对所述第二同步带传动件进行减速。

4.根据权利要求3所述的机器人的多自由度手臂结构，其特征在于，所述第一手臂旋转组件包括

上胳膊模拟支架，所述上胳膊模拟支架连接在所述第二减速器上的动力输出端；

第三动力件，所述第三动力件固定设置在所述上胳膊模拟支架内；

第三减速器，所述第三减速器固定设置在上胳膊模拟支架上，且所述第三减速器的动力输入端连接所述第三动力件，并用于对所述第三动力件进行减速。

5.根据权利要求4所述的机器人的多自由度手臂结构，其特征在于，所述第三手臂摆动组件包括：

关节模拟支架，所述关节模拟支架连接在所述第三减速器的动力输出端；

第四动力件，所述第四动力件固定设置在所述关节模拟支架上；

第四同步带传动件，所述第四同步带传动件连接所述第四动力件，并用于传递所述第四动力件所产生的动力；

第四减速器，所述第四减速器固定设置在所述关节模拟支架上，且所述第四减速器的动力输入端连接所述第四同步带传动件，并用于对所述第四同步带传动件进行减速。

6.根据权利要求5所述的机器人的多自由度手臂结构，其特征在于，所述第二手臂旋转组件包括：

下胳膊模拟支架，所述下胳膊模拟支架连接在所述第四减速器上的动力输出端；

第五动力件，所述第五动力件固定设置在所述下胳膊模拟支架内；

第五减速器，所述第五减速器固定设置在下胳膊模拟支架上，且所述第五减速器的动力输入端连接所述第五动力件，并用于对所述第五动力件进行减速。