[实用新型]六轴机器人动平台及其六轴机器人

权利要求书

1.一种六轴机器人动平台，其特征在于，包括主动驱动机构、从动驱动机构以及用于安装所述主动驱动平台和所述从动驱动机构的安装平台，其中：

所述从动驱动机构位于所述安装平台的几何中心，所述主动驱动机构包括三个，分布于所述从动驱动机构的四周，各个所述主动驱动机构均与所述从动驱动机构齿轮啮合传动，三个所述主动驱动机构用于实现所述动平台在第一、第二和第三方向的旋转运动。

2.根据权利要求1所述的六轴机器人动平台，其特征在于，所述主动驱动机构包括第一主动轴、第一主动齿轮、第二主动轴、第二主动齿轮、第三主动轴以及第三主动齿轮，所述第一主动轴、所述第二主动轴和所述第三主动轴平行且纵向贯穿所述安装平台，所述第一主动齿轮安装于所述第一主动轴的末端，所述第二主动齿轮安装于所述第二主动轴的末端，所述第三主动齿轮安装于所述第三主动轴的末端。

3.根据权利要求2所述的六轴机器人动平台，其特征在于，所述从动驱动机构包括第一从动齿轮、第二从动齿轮和第三从动齿轮，所述第二从动齿轮、所述第一从动齿轮和所述第三从动齿轮中心线重合，且顺次向离开所述安装平台的方向排布，所述第一从动齿轮与所述第一主动齿轮啮合连接，所述第二从动齿轮与所述第二主动齿轮啮合连接，所述第三从动齿轮与所述第三主动齿轮啮合连接。

4.根据权利要求3所述的六轴机器人动平台，其特征在于，所述从动驱动机构还包括第一竖向轴、空心轴套、第一主动锥齿轮和第一从动锥齿轮，所述第一竖向轴沿着竖直方向顺次穿过所述第二从动齿轮、所述第一从动齿轮、所述第三从动齿轮和所述第一主动锥齿轮，所述空心轴套套设于所述第一竖向轴上，所述第一从动齿轮和所述第一主动锥齿轮安装于所述空心轴套的两端，所述第一从动齿轮与所述空心轴套旋转驱动连接，所述第一从动锥齿轮横向安装，且与所述第一主动锥齿轮啮合连接。

5.根据权利要求4所述的六轴机器人动平台，其特征在于，所述从动驱动机构还包括第二主动锥齿轮和第二从动锥齿轮，所述第一竖向轴穿过所述第二主动锥齿轮，所述第二主动锥齿轮位于所述第一主动锥齿轮的下方，所述第二从动锥齿轮横向布置，且与所述第二主动锥齿轮啮合连接。

6.根据权利要求5所述的六轴机器人动平台，其特征在于，所述从动驱动机构还包括横向轴和第三主动锥齿轮，所述横向轴横向布置，一端位于所述第一竖向轴的底端，且同时穿过所述第二从动锥齿轮、所述第一从动锥齿轮和所述第三主动锥齿轮，所述第二从动锥齿轮和所述第一从动锥齿轮位于所述横向轴的一端，所述第三主动锥齿轮位于所述横向轴的另一端。

7.根据权利要求6所述的六轴机器人动平台，其特征在于，所述从动驱动机构还包括第二竖向轴和第三从动锥齿轮，所述第二竖向轴位于所述横向轴的另一端，竖向安装，且穿过所述第三从动锥齿轮，所述第三从动锥齿轮与所述第三主动锥齿轮啮合连接。

8.根据权利要求7所述的六轴机器人动平台，其特征在于，所述从动驱动机构还包括抓取构件，所述抓取构件倾斜式安装于所述第二竖向轴的底端，所述第二竖向轴带动所述抓取构件旋转。

9.根据权利要求1-8任一所述的六轴机器人动平台，其特征在于，所述安装平台为等边三角形，所述安装平台上具有三个安装孔，所述安装孔以所述安装平台的几何中心为中心分布，三个所述主动驱动机构分别对应安装于所述安装孔上。

10.一种六轴机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一所述的六轴机器人动平台，还包括静平台和动力机构，所述静平台位于所述动平台的上方，所述动力机构安装于所述静平台上，且与位于所述动平台上的所述主动驱动机构驱动连接。