[实用新型]六轴机器人动平台及其六轴机器人

说明书

本实用新型提供了一种六轴机器人动平台及其六轴机器人，涉及机器人技术领域，该动平台包括主动驱动机构、从动驱动机构以及用于安装主动驱动平台和从动驱动机构的安装平台，从动驱动机构位于安装平台的几何中心，主动驱动机构包括三个，分布于从动驱动机构的四周，各个主动驱动机构均与从动驱动机构齿轮啮合传动，三个主动驱动机构用于实现动平台在X方向、Y方向和Z方向上的旋转运动。本实用新型由于主动驱动机构的周向分布，机器人正向转动和反向转动，被抓取物体与动平台之间均不会存在互相干涉现象，同时抓手末端的长度也不用增加，位于中部的从动驱动机构受力均匀，提高了抓取精度。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种六轴机器人动平台及其六轴机器人。

背景技术

目前国内外机器人可以分为串联机器人和并联机器人，其中串联机器人以其控制简单，工作空间大，在工业机器人和机床领域已经得到广泛应用。但是，由于串联机构的结构特征，其不具有良好的刚度，另外对于误差是逐级积累的，由于这些缺陷，一些学者开始尝试新的机器人构型，然后就诞生了并联构型，与串联构型相比，并联机构具有速度快和刚度大等优点，而且其对于误差并不是叠加关系，因此合理的并联构型可以大大提高精度。

并联机构从自由度方面划分可以分为六自由度机构和少于六自由度的机构，六自由度机构主要由静平台和动平台组成，动平台作为机器人的重要组成部分，是机器人实现运动轨迹的直接输出部分，其结构的稳定性与灵活性将直接决定机器人的运动精度以及机器人可以实现的功能，机器人的旋转和翻转传动依靠动平台内部的齿轮啮合传动。

传统机器人的主动轮和从动轮采用偏执方式安装，各个主动轮距离从动轮的距离不同，导致机器人执行反向转动时，被抓取物体与动平台之间存在干涉，由此需要增加抓手末端的长度，保证正向转动和反向转动均不会存在相互干涉，但是该种方式使抓手受力不均匀，降低抓取精度。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的之一在于提供一种六轴机器人动平台，以解决现有技术中组成机器人动平台的主动轮和从动轮采用偏执方式安装，机器人执行反向转动时，被抓取物体与动平台之间存在干涉，由此需要增加抓手末端的长度，保证正向转动和反向转动均不会存在相互干涉，但是该种方式使抓手受力不均匀，降低抓取精度的技术问题。

本实用新型的目的之二在于提供一种含有上述六轴机器人动平台的六轴机器人。

为了实现上述目的之一，本实用新型提供了一种六轴机器人动平台，包括主动驱动机构、从动驱动机构以及用于安装所述主动驱动平台和所述从动驱动机构的安装平台，其中：

所述从动驱动机构位于所述安装平台的几何中心，所述主动驱动机构包括三个，分布于所述从动驱动机构的四周，各个所述主动驱动机构均与所述从动驱动机构齿轮啮合传动，三个所述主动驱动机构用于实现所述动平台在第一、第二和第三方向的旋转运动。

根据一种优选实施方式，所述主动驱动机构包括第一主动轴、第一主动齿轮、第二主动轴、第二主动齿轮、第三主动轴以及第三主动齿轮，所述第一主动轴、所述第二主动轴和所述第三主动轴平行且纵向贯穿所述安装平台，所述第一主动齿轮安装于所述第一主动轴的末端，所述第二主动齿轮安装于所述第二主动轴的末端，所述第三主动齿轮安装于所述第三主动轴的末端。

根据一种优选实施方式，所述从动驱动机构包括第一从动齿轮、第二从动齿轮和第三从动齿轮，所述第二从动齿轮、所述第一从动齿轮和所述第三从动齿轮中心线重合，且顺次向离开所述安装平台的方向排布，所述第一从动齿轮与所述第一主动齿轮啮合连接，所述第二从动齿轮与所述第二主动齿轮啮合连接，所述第三从动齿轮与所述第三主动齿轮啮合连接。